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龙图腾网获悉燕山大学申请的专利一种低计算复杂度的线控转向系统预设性能容错控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116620399B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310710873.0，技术领域涉及：B62D6/00；该发明授权一种低计算复杂度的线控转向系统预设性能容错控制方法是由马冰心;李吉武;唐先智;李红娟;牛子洲设计研发完成，并于2023-06-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种低计算复杂度的线控转向系统预设性能容错控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种低计算复杂度的线控转向系统预设性能容错控制方法。控制方法包括：基于预设性能控制方法，确定控制目标；随后设计新的预设性能函数和误差变换函数；结合鲁棒控制方法，设计控制器中的虚拟控制律和控制律；基于系统动力学，建立线控转向系统的动力学模型；根据汽车执行器死区和故障对线控转向系统控制性能的影响，建立死区模型和故障模型；同时得到线控转向系统的输入非线性模型；随后建立线控转向系统状态空间模型；最后，通过状态空间模型验证控制器控制效果并优化其内部所设计参数。本发明考虑了故障和死区问题，提高了控制器的鲁棒性；考虑了整车计算资源有限，所设计的控制器结构简单提高了整车的计算效率。

本发明授权一种低计算复杂度的线控转向系统预设性能容错控制方法在权利要求书中公布了：1.一种低计算复杂度的线控转向系统预设性能容错控制方法，其特征在于，包括： 基于预设性能控制方法，确定控制目标，所述控制目标为： -k≤y-yd≤k，ttk 其中，yd为期望信号即期望的前轮转角，tk是到达指定误差的时间点，k是所设计的指定跟踪误差范围，此外，yd和其关于时间的导数都是连续有界且可微的； 根据所述控制目标，设计新的预设性能函数和误差变换函数，所述新的预设性能函数和误差变换函数包括： 所述预设性能函数p1t设计为： 其中，k和ξ是要设计的正常数； 所述误差变换函数设计为： z1＝x1-yd z2＝x2-αt 其中，x1和x2都为控制的状态量，αt为虚拟控制律； 结合鲁棒控制方法，设计控制器中的虚拟控制律和控制律； 基于系统动力学，建立线控转向系统的动力学模型； 根据汽车执行器死区和故障对线控转向系统控制性能的影响，建立死区模型和故障模型，所述死区模型和故障模型可分别表示为： 其中，ud和vdud分别为死区的输入和输出，此外，存在正常数σimin，σimax和使得σimin≤σit≤σimax， 其中，uf和vfuf分别为故障模型的输入和输出，σft为执行器的失效因子，存在正常数σfmin，使得σfminσft≤1，为时变的偏置信号，存在正常数和使得 基于所述死区模型和所述故障模型，得到所述线控转向系统输入非线性模型； 基于所述线控转向系统动力学模型和所述输入非线性模型建立线控转向系统状态空间模型； 基于所述状态空间模型，验证控制器控制效果并优化其内部所设计参数。

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