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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种激光点云数据墙线增强检测方法、存储介质及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116645387B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310539826.4，技术领域涉及：G06T7/13；该发明授权一种激光点云数据墙线增强检测方法、存储介质及设备是由赵师兵;张志明;康琦设计研发完成，并于2023-05-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种激光点云数据墙线增强检测方法、存储介质及设备在说明书摘要公布了：本发明涉及一种激光点云数据墙线增强检测方法、存储介质及设备，所述方法运行于移动机器人中，包括以下步骤：S1、从激光点云数据中提取直线段；S2、合并各所述直线段上的相近点，形成多个线段，所述相近点为直线段上的某一点以及该某一点的第一范围内的所有点；S3、判断第二范围内是否同时存在方向一致的第一线段和第二线段，且第一线段的长度大于或等于第二线段的长度，若是，则删除第二线段，若否，则不操作，所述第二线段至少为一个；S4、对具有公共端点的直线段进行合并，获得最终的直线段集，基于所述最终的直线段集实现墙线检测。与现有技术相比，本发明具有计算速度快、实时性好、判定准确等优点。

本发明授权一种激光点云数据墙线增强检测方法、存储介质及设备在权利要求书中公布了：1.一种激光点云数据墙线增强检测方法，其特征在于，该方法运行于移动机器人中，包括以下步骤： S1、从激光点云数据中提取直线段； S2、合并各所述直线段上的相近点，形成多个线段，所述相近点为直线段上的某一点以及该某一点的第一范围内的所有点； S3、判断第二范围内是否同时存在方向一致的第一线段和第二线段，且第一线段的长度大于或等于第二线段的长度，若是，则删除第二线段，若否，则不操作，所述第二线段至少为一个； S4、对具有公共端点的直线段进行合并，获得最终的直线段集，基于所述最终的直线段集实现墙线检测； 步骤S2中，采用递归方法合并所述相近点； 所述递归方法的具体步骤包括： S21、从一个直线段的一个端点开始，以该端点作为根节点，构建KD树； S22、搜索当前根节点的相近点，基于所有相近点生成根节点的新坐标，并将所有与相近点在同一直线段上的、且未存在于所述KD树中的另一端点作为叶节点； S23、遍历所有叶节点，以叶节点作为根节点重复步骤S22，直到找不到新的叶节点，构造获得完整KD树，提取该完整KD树的每一条边形成新的直线段集，舍弃该完整KD树，删除已搜索过的直线端点； S24、基于当前直线段集，重复步骤S21-S23，直至所有端点都被删除，得到合并的多个线段； 所述第二范围为以第一线段的两个端点为对角线的长方形的范围； 步骤S4中，所述对具有公共端点的直线段进行合并具体为： 获取具有公共端点的直线段，判断相邻两条直线段间的斜率差是否小于设定值，若是，则选择公共端点之外的另两个端点作为新的端点形成一新的直线段，实现合并，若否，则不合并。

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