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龙图腾网获悉腾讯科技(深圳)有限公司申请的专利机械肩关节、机械臂和机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116766252B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210226710.0，技术领域涉及：B25J17/00；该发明授权机械肩关节、机械臂和机器人是由熊坤;刘天亮设计研发完成，并于2022-03-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械肩关节、机械臂和机器人在说明书摘要公布了：一种机械肩关节、机械臂和机器人。该机械肩关节包括肩部底座以及差分机构模块，差分机构模块的第一差分轮轴和第二差分轮轴分别沿第一方向延伸，差分连接轴沿第二方向延伸，第一差分轮和第二差分轮套设在差分连接轴的两端，第一差分轮轴的轮部与第一差分轮组成第一差分运动副，第二差分轮轴的轮部与第二差分轮组成第二差分运动副，第一差分驱动器被配置为驱动第一差分轮轴旋转，第二差分驱动器被配置为驱动第二差分轮轴旋转。该机械肩关节通过差分机构模块实现该机械肩关节具有绕第一方向和第二方向的旋转自由度，减轻了机械肩关节的重量，传递精度高、传递速度快。

本发明授权机械肩关节、机械臂和机器人在权利要求书中公布了：1.一种机械肩关节，包括： 肩部底座；以及 差分机构模块， 其中，所述差分机构模块包括第一差分驱动器、第二差分驱动器、第一差分轮轴、第二差分轮轴、第一差分轮、第二差分轮、差分连接轴、臂连接座， 所述第一差分轮轴和所述第二差分轮轴分别沿第一方向延伸，所述差分连接轴沿第二方向延伸，所述第一方向与所述第二方向相交，所述第一差分轮和所述第二差分轮套设在所述差分连接轴的两端，所述臂连接座包括第一支架和第二支架，所述第一支架与所述第一差分轮固定，所述第二支架与所述第二差分轮固定，所述第一差分驱动器和所述第二差分驱动器分别与所述肩部底座固定， 所述第一差分轮轴的轮部与所述第一差分轮组成第一差分运动副，所述第二差分轮轴的轮部与所述第二差分轮组成第二差分运动副，所述第一差分驱动器被配置为驱动所述第一差分轮轴旋转，所述第二差分驱动器被配置为驱动所述第二差分轮轴旋转， 所述机械肩关节还包括旋转模块，包括旋转驱动器和旋转轴承，所述旋转轴承包括旋转轴承内圈和旋转轴承外圈，所述臂连接座还包括第三支架，所述旋转驱动器和所述旋转轴承外圈与所述第三支架固定，所述旋转驱动器被配置为驱动所述旋转轴承内圈绕第三方向旋转， 所述机械肩关节还包括驱动模块，包括驱动固定部、第一驱动器、第二驱动器、第一驱动轮轴和第二驱动轮轴，所述第一驱动轮轴和所述第二驱动轮轴沿第四方向延伸，所述驱动固定部与所述旋转轴承内圈固定，所述第一驱动器和所述第二驱动器与所述驱动固定部固定，所述第四方向与所述第三方向不平行，所述第一驱动器被配置为驱动所述第一驱动轮轴转动，所述第二驱动器被配置为驱动所述第二驱动轮轴转动，所述第一驱动轮轴和所述第二驱动轮轴被配置通过带、链条或者绳驱动机械肘关节。

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