伯朗特机器人股份有限公司王刻强获国家专利权
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龙图腾网获悉伯朗特机器人股份有限公司申请的专利一种六轴工业机器人标准节拍计算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116795037B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310641210.8，技术领域涉及：G05B19/19；该发明授权一种六轴工业机器人标准节拍计算方法是由王刻强;谢伟锋;林佳林;陈柳吉;黄伟宁设计研发完成，并于2023-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种六轴工业机器人标准节拍计算方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种六轴工业机器人标准节拍计算方法。本发明所述的一种六轴工业机器人标准节拍计算方法包括如下步骤：S1：获取六轴工业机器人各轴的结构参数和速度参数；S2：建立运动坐标系；S3：设定ABCD标准门型运动轨迹，将门型轨迹的四点定义为对称的A、B、C、D四点；S4：计算得到一轴的角度公式、二轴的角度公式、三轴的角度公式和五轴的角度公式；S5：根据一轴的角度公式、二轴的角度公式、三轴的角度公式和五轴的角度公式确定最优设定线速度S6：计算ABCD路径的位移节拍时间；S7：修改上述ABCD路径的起点，重复步骤S5和步骤S6，得到最佳的位移节拍时间。本发明所述的一种六轴工业机器人标准节拍计算方法具有提高获得节拍时间效率的优点。
本发明授权一种六轴工业机器人标准节拍计算方法在权利要求书中公布了：1.一种六轴工业机器人标准节拍计算方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：获取六轴工业机器人各轴的结构参数和速度参数； S2：建立运动坐标系，以六轴工业机器人的安装底面为xy平面，一轴旋转轴为z轴，建立坐标系； S3：设定ABCD标准门型运动轨迹，将门型轨迹的四点定义为对称的A、B、C、D四点； S4：设定坐标轴的位置公式，根据位置公式计算得到一轴的角度公式θ1、二轴的角度公式θ2、三轴的角度公式θ3和五轴的角度公式θ5； S5：根据一轴的角度公式θ1、二轴的角度公式θ2、三轴的角度公式θ3、五轴的角度公式θ5以及速度参数，确定最优设定线速度； S6：计算ABCD路径的位移节拍时间； S7：修改上述ABCD路径的起点，重复步骤S5和步骤S6，得到最佳的位移节拍时间。
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