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龙图腾网获悉广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司阳江供电局申请的专利一种电力基建整平机器人定位方法、系统及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116894868B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310931272.2，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权一种电力基建整平机器人定位方法、系统及设备是由朱晓伟;敖卓浪;许智贤;李震;盘珊珊设计研发完成，并于2023-07-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种电力基建整平机器人定位方法、系统及设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种电力基建整平机器人定位方法、系统及设备，涉及机器人定位技术领域，包括：获取预置靶标的靶标图像；基于靶标图像和预先获取的相机的内部参数，确定整平机器人的第一位姿；基于惯性传感器确定整平机器人的第二位姿；然后在整平机器人的不同运动状态下，采用不同的卡尔曼滤波方式，利用第一位姿和第二位姿进行卡尔曼滤波融合，完成整平机器人的自主定位。本发明能够提高整平机器人定位的准确性。

本发明授权一种电力基建整平机器人定位方法、系统及设备在权利要求书中公布了：1.一种电力基建整平机器人定位方法，其特征在于，包括： 通过设置在所述整平机器人上的相机获取预置靶标的靶标图像； 根据所述靶标图像和预先获取的所述相机的内部参数，确定所述整平机器人的第一位姿；基于所述第一位姿确定所述相机与所述预置靶标的距离； 通过设置在所述整平机器人上的惯性传感器确定所述整平机器人的第二位姿； 根据所述距离、第一位姿、第二位姿确定所述整平机器人的位姿，包括： 当所述距离超过第一阈值时，将所述第二位姿作为所述整平机器人的状态向量，将所述第一位姿作为所述整平机器人的观测向量，对所述第一位姿和所述第二位姿采用自适应卡尔曼滤波，获得所述整平机器人的位姿； 当所述距离不超过第一阈值时间时，基于所述惯性传感器获取所述整平机器人的加速度变化率和偏航角变化率，当所述加速度变化率超过第二阈值或所述偏航角变化率超过第三阈值时，将所述第二位姿作为所述整平机器人的状态向量，将所述第一位姿作为所述整平机器人的观测向量，对所述第一位姿和所述第二位姿采用自适应卡尔曼滤波，获得所述整平机器人的位姿；当所述加速度变化率不超过第二阈值且所述偏航角变化率不超过第三阈值时，将所述第一位姿作为所述整平机器人的状态向量，将所述第二位姿作为所述整平机器人的观测向量，对所述第一位姿和所述第二位姿采用无迹卡尔曼滤波，获得所述整平机器人的位姿。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司阳江供电局，其通讯地址为：510600 广东省广州市越秀区东风东路757号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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