北京理工大学刘明获国家专利权
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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种基于光线追迹的多目标三维解算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116912318B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310872311.6，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种基于光线追迹的多目标三维解算方法是由刘明;杨鹏;张茹佳;董立泉;褚旭红;赵跃进;孔令琴;惠梅设计研发完成，并于2023-07-17向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于光线追迹的多目标三维解算方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于光线追迹的多目标三维解算方法，属于视觉测量领域，主要涉及多目标的匹配和三维位置求解问题。该方法通过光线追迹的方式确定目标中心位置光线的等效传播路径，将某一时刻得到的所有路径投影到地面所在平面，通过对路径交点进行聚类，聚类结果同步至对应空间直线，实现各条空间直线分类，并使用迭代优化算法求解同类空间直线的最优目标三维点。本发明不需要利用图像特征进行目标重识别即可实现不同视角下对同一目标的区分，极大的降低了对处理设备计算能力的要求。
本发明授权一种基于光线追迹的多目标三维解算方法在权利要求书中公布了：1.一种基于光线追迹的多目标三维解算方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：步骤1在目标运动范围内放置两台以上摄像头，调整摄像头的位置，保证相机之间存在视域重叠；步骤2利用棋盘格进行相机内参标定和畸变系数标定，利用目标运动范围内已知三维坐标的四个以上目标点标定相机外参；步骤3利用图像处理算法得到目标在各个图像中的位置，结合相机内参和外参得到目标点光线传播的直线方程；步骤4将所有空间直线投影到特定平面内，计算两两直线的交点；步骤5对直线交点进行聚类，根据聚类结果对空间直线进行组合；步骤6求解组合后直线的最近点，从而得到目标三维位置。
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