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龙图腾网获悉沈阳新松机器人自动化股份有限公司;武汉链享科技有限公司申请的专利一种补药机器人系统与控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116923948B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210347347.8，技术领域涉及：B65G1/137；该发明授权一种补药机器人系统与控制方法是由张磊;闫洪元;王家宝;姜忠;蘧勇;王智伟;孟敏;叶亚钦设计研发完成，并于2022-04-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种补药机器人系统与控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种补药机器人系统与控制方法，其中药架存放区内设有周转药架，药架存放区一侧设有人工补药工位，且周转药架通过药架转移机器人在上药站台、药架存放区和人工补药工位之间转移，补药机器人包括框架、补药装置、行走机构、提升机构、平移柱体和旋转驱动装置，平移柱体设于框架内并通过行走机构驱动平移，提升机构设于平移柱体上并设有可升降的提升座，旋转驱动装置设于所述提升座上，补药装置设于旋转驱动装置上，周转药架送入相应的上药站台后通过补药机器人中对应的补药装置取药，药槽上的目标药槽口通过对应的补药装置补药。本发明在提高补药效率的同时也降低了人工补药强度和出错率，可满足医药物流中心的使用要求。

本发明授权一种补药机器人系统与控制方法在权利要求书中公布了：1.一种补药机器人系统，其特征在于：包括依次排列的药架存放区2、上药站台4、补药机器人6和药槽5，其中药架存放区2内设有周转药架1，药架存放区2一侧设有人工补药工位3，且周转药架1通过药架转移机器人在上药站台4、药架存放区2和人工补药工位3之间转移，补药机器人6包括框架17、补药装置7、行走机构8、提升机构9、平移柱体10和旋转驱动装置11，平移柱体10设于框架17内并通过行走机构8驱动平移，提升机构9设于平移柱体10上并设有可升降的提升座，旋转驱动装置11设于所述提升座上，补药装置7设于旋转驱动装置11上，周转药架1送入相应的上药站台4后通过补药机器人6中对应的补药装置7取药，药槽5上的目标药槽口通过对应的补药装置7补药； 所述补药装置7包括载药平台701、拨叉组件12、推药组件13、挡药组件14和拨药组件15，其中载药平台701与旋转驱动装置11连接，拨叉组件12设于载药平台701远离旋转驱动装置11一端，拨药组件15设于载药平台701靠近旋转驱动装置11一端，推药组件13设于载药平台701靠近上药站台4一侧，挡药组件14设于载药平台701靠近药槽5一侧，所述拨叉组件12设有拨叉1201，所述推药组件13设有推板1301，所述挡药组件14设有挡板1401，所述拨药组件15设有带拨块1502的拨药同步带1501，药盒通过拨叉1201推动从周转药架1上进入推板1301和拨药同步带1501之间的缓存窗口中，靠近旋转驱动装置11一侧的药盒通过拨药同步带1501和拨块1502驱动由挡板1401和拨药同步带1501之间的过药窗口1402输出。

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