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龙图腾网获悉深圳信息职业技术学院;广东工业大学申请的专利带有状态受限的多单臂机械手分布式协同控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117047753B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310900719.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权带有状态受限的多单臂机械手分布式协同控制方法及系统是由周琪;郭子杰;任鸿儒;林国怀;胡涛;于胜设计研发完成，并于2023-07-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本带有状态受限的多单臂机械手分布式协同控制方法及系统在说明书摘要公布了：本公开涉及机械手控制技术领域，提出了一种带有状态受限的多单臂机械手分布式协同控制方法及系统，首先通过一对一状态映射得到等价的无约束系统，又采用分布式观测器估计领导者系统的状态，将多智能体系统协同一致性问题解耦成多个独立智能体的跟踪控制问题，构建增广系统，以代价函数最小为目标，获得最优协同控制策略。本公开将系统控制问题转化为无约束跟踪问题，能够在不违反状态约束的同时使性能指标得到优化。

本发明授权带有状态受限的多单臂机械手分布式协同控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.带有状态受限的多单臂机械手分布式协同控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 对多单臂机械手动态特性进行建模，利用一对一状态映射处理时变不对称状态约束问题，得到等价的无约束系统； 基于确定的无约束系统，根据获取的各单臂机械手之间的通信拓扑结构，设计分布式观测器，估计多单臂机械手系统中领导者的状态，为每个跟随者建立简化的无约束跟踪控制任务； 针对每个无约束跟踪控制任务，采用单评价网络自适应动态算法近似求解出最优控制策略，根据最优控制策略对各单臂机械手进行协同控制； 等价的无约束系统的构建，包括如下步骤： 建立多单臂机械手运动学方程，并根据单臂机械手的物理特性，将运动学方程转化为对应的带有状态受限的状态空间方程； 建立一对一状态映射关系，结合状态受限信息，将受限状态变量一对一映射成新的变量，得到等价的无约束状态空间方程； 将多单臂机械手带有状态受限的状态空间方程，转化成等价的无约束状态空间方程，具体如下： ； ； ； ； ； ； ； ；； ； 其中，,P表示转动惯量；分别为约束上下边界的时变函数，k=1,2表示机械臂系统是个二阶系统；是机械臂的控制力； 将多单臂机械手系统的领导者系统转化成等价的无约束状态空间方程，转化后的方程为： ； 其中：，为新构建的状态向量，i=0表示领导者； ； ； ； ； 。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳信息职业技术学院;广东工业大学，其通讯地址为：518115 广东省深圳市龙岗区龙城街道龙翔大道2188号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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