昆明理工大学高贯斌获国家专利权
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龙图腾网获悉昆明理工大学申请的专利基于工业机器人末端位姿标定精度分配的机器人运动学参数误差辨识方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117047772B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311141408.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于工业机器人末端位姿标定精度分配的机器人运动学参数误差辨识方法是由高贯斌;谷光辉;那靖;刘飞设计研发完成，并于2023-09-06向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于工业机器人末端位姿标定精度分配的机器人运动学参数误差辨识方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于工业机器人末端位姿标定精度分配的机器人运动学参数误差辨识方法，包括：获取机器人n个定位点的关节角及对应的机器人末端测量位姿；确定机器人末端测量位姿标定精度分配的比重范围；初始化相关参数，获取初始的位姿标定精度比重；确定优化算法的适应度函数，将位姿标定精度比重与高斯牛顿法融合进行机器人运动学参数误差辨识；更新适应度函数值及位姿标定精度比重，直至达到终止条件，获得机器人运动学参数误差。本发明无需多次测量机器人末端位姿便可确定位姿标定精度分配比重，大大节省时间成本；与传统位姿标定方法相比，可以显著提高机器人的位姿精度。
本发明授权基于工业机器人末端位姿标定精度分配的机器人运动学参数误差辨识方法在权利要求书中公布了：1.一种基于工业机器人末端位姿标定精度分配的机器人运动学参数误差辨识方法，其特征在于，包括： 步骤1：获取机器人n个定位点的关节角及对应的机器人末端测量位姿； 步骤2：确定机器人末端测量位姿标定精度分配的比重范围； 步骤3：初始化相关参数，获取初始的位姿标定精度比重； 步骤4：确定优化算法的适应度函数，将位姿标定精度比重与高斯牛顿法融合进行机器人运动学参数误差辨识； 步骤5：更新适应度函数值及位姿标定精度比重，直至达到终止条件，获得机器人运动学参数误差； 所述步骤2，具体为：将位置标定精度比重范围设为，将姿态标定精度比重范围设为；其中，表示末端测量位姿标定精度分配的姿态比重最大值； 所述末端测量位姿标定精度分配的姿态比重最大值，表达式为：；其中，，，N=6n，表示采集的定位点的总数，M为需要辨识的参数个数，与分别代表和中第r个元素，为以残差所计算的测量位姿标定精度比重，为缩小后的以残差所计算的末端测量位姿标定精度比重。
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