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龙图腾网获悉山东大学申请的专利基于滑膜自适应的多关节液压机械臂伺服控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117047774B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311166832.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于滑膜自适应的多关节液压机械臂伺服控制方法及系统是由荣学文;昝帅;谢爱珍;张国腾;陈腾;张作元;李贻斌;雒瑞民设计研发完成，并于2023-09-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于滑膜自适应的多关节液压机械臂伺服控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提出了基于滑膜自适应的多关节液压机械臂伺服控制方法及系统，涉及液压装备伺服控制技术领域，根据机械臂当前位姿和接收的指令信息，生成工作空间内的机械臂末端运动轨迹，并求解各关节的期望角位移、角速度和角加速度；获取机械臂当前位姿下各关节的实际角位移，计算当前位姿下各关节的实际角速度；根据期望角位移、角速度、角加速度和实际角位移、角速度、角加速度，结合机械臂动力学模型，计算各关节驱动力；基于期望角位移、实际角位移和各关节驱动力，构建滑模面，更新自适应率，对机械臂进行滑膜自适应控制；本发明对具有位置的多轴液压执行机构进行精确位置控制，实现多轴之间复杂运动规律的协调控制。

本发明授权基于滑膜自适应的多关节液压机械臂伺服控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于滑膜自适应的多关节液压机械臂伺服控制方法，其特征在于，包括： 根据机械臂当前位姿和接收的指令信息，生成工作空间内的机械臂末端运动轨迹，并求解各关节的期望角位移、角速度和角加速度； 获取机械臂当前位姿下各关节的实际角位移，计算当前位姿下各关节的实际角速度； 根据各关节的期望角位移、角速度、角加速度和当前位姿下各关节的实际角位移、角速度，结合机械臂动力学模型，计算控制所需的各关节驱动力； 基于各关节的期望角位移、实际角位移和各关节驱动力，构建滑膜面，根据控制所需的各关节驱动力和液压缸长度变化率，更新自适应率，对机械臂进行滑膜自适应控制； 其中，所述滑膜自适应控制，首先基于各关节的期望角位移、实际角位移，计算各关节的角位移误差，得到滑膜面；然后根据控制所需的各关节驱动力和液压缸长度变化率，更新液压缸模型的自适应率，得到伺服控制信号，控制机械臂的运动； 所述滑膜面，具体为： 其中，表示期望的关节角位移，表示当前的关节角位移，表示关节的角位移误差； 所述自适应率的公式为： 其中，为液压缸长度变化率，为驱动力，为滑膜面，为使用自适应率不断更新的系统参数的估计值，为使用自适应率不断更新的系统参数的估计值，为自适应控制参数矩阵； 所述伺服控制信号，为伺服控制电压信号，将其转换为电流信号给伺服阀，进而控制机械臂的运动； 所述伺服控制电压信号的具体公式为： 其中，为伺服控制电压信号，为使用自适应率不断更新的系统参数的估计值，为由期望轨迹得到的期望线位移变化率，为使用自适应率不断更新的系统参数的估计值，为控制所需的各关节驱动力，为指数趋近控制参数，为等速趋近控制参数，为滑膜面。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东大学，其通讯地址为：250061 山东省济南市历下区经十路17923号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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