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龙图腾网获悉徐州徐工挖掘机械有限公司申请的专利一种挖掘机平地控制系统及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117051906B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311022291.X，技术领域涉及：E02F3/43；该发明授权一种挖掘机平地控制系统及控制方法是由蔺相伟;牛东东;邢泽成;王敦坤;魏红敏;尹学峰设计研发完成，并于2023-08-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种挖掘机平地控制系统及控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种挖掘机平地控制系统及控制方法，控制系统包括信号输入系统、平地计算控制系统和平地执行系统；本发明的控制方法为：通过主控制器获取工作装置的实时角度数据，计算油缸的实时行程和实时伸缩速度；计算出铲尖的位置，以及动臂、斗杆和铲斗的实时目标角度和目标角加速度；计算出对应油缸的目标行程和目标伸缩速度；得出油缸目标伸缩速度对应的先导电磁阀的基础电流；通过上位机仿真计算出在任意时刻下工作装置绕动臂与转台铰点的转动惯量和铰点的摩擦阻力，对基础电流计算得到二次电流；对油缸的行程偏差进行PID补偿，得到先导电磁阀的输出电流，同时计算出主泵所需的流量和电流；先导电磁阀根据电流大小控制流量，进而控制油缸的伸缩速度，完成平地动作。

本发明授权一种挖掘机平地控制系统及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种挖掘机平地控制方法，其特征在于：采用挖掘机平地控制系统实现，所述挖掘机平地控制系统包括信号输入系统、平地计算控制系统和平地执行系统；所述信号输入系统包括角度传感器3和自动平地上位机1；所述平地执行系统包括主控制器2、液压缸、液压主阀6、先导电磁阀4、工作装置7和主泵5； 所述主控制器2与角度传感器3和自动平地上位机1连接；所述先导电磁阀4与所述液压主阀6的阀芯的控制端连接，所述液压主阀6与工作装置7连接； 所述控制方法包括以下步骤： 1通过自动平地上位机1进入自动平地模式； 2通过自动平地上位机1选择平地方式，确定内收平地、外摆平地、两复合动作平地或三复合动作平地方式，以及平地速度，并将指令发送给主控制器2； 3通过自动平地上位机1执行自动平地动作； 4通过主控制器2获取工作装置7的实时角度数据，通过解析油缸与工作装置构成的动态三角形，计算得到油缸的实时行程和实时伸缩速度； 5根据D-H坐标转化计算出铲尖的位置，并根据平地轨迹、速度和工作装置尺寸，计算出动臂、斗杆和铲斗的实时目标角度和目标角加速度；根据工作装置与油缸构成的动态三角形，计算出对应油缸的目标行程和目标伸缩速度； 6根据油缸速度-基础电流图，得到油缸目标伸缩速度对应的先导电磁阀4的基础电流；通过仿真计算出在任意时刻下绕动臂与转台铰点的转动惯量，同时计算出铰点的摩擦阻力，上位机将计算结果发送给主控制器2，根据结果对基础电流进行计算，得到二次电流； 7在二次电流的基础上，对油缸的行程偏差进行PID补偿，得到先导电磁阀4的输出电流，同时计算出主泵5所需的流量和电流； 8先导电磁阀根据电流大小控制流量，进而控制油缸的伸缩速度，完成平地动作。

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