买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种面向空间机器人辅助操作的快速前向搜索任务规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117140503B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310864047.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种面向空间机器人辅助操作的快速前向搜索任务规划方法是由刘正雄;房国强;刘星;黄攀峰;马志强;常海涛设计研发完成，并于2023-07-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向空间机器人辅助操作的快速前向搜索任务规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种面向空间机器人辅助操作的快速前向搜索任务规划方法，属于任务规划领域。通过修改剪枝和扩展策略，将快速前向搜索任务规划方法引入到了空间辅助操作任务领域之中。针对操作动作为主的空间辅助操作任务，本发明将状态搜索更改为动作搜索，通过引入操作代价的方法对动作搜索过程中的动作进行了排序，选择得到操作代价最小的动作序列。本发明与初版快速前向搜索规划方法相比，结合了所要研究的领域并引入了从当前状态到可用动作之间的代价计算，解决了动作在空间辅助操作任务中选择的问题。

本发明授权一种面向空间机器人辅助操作的快速前向搜索任务规划方法在权利要求书中公布了：1.一种面向空间机器人辅助操作的快速前向搜索任务规划方法，其特征在于步骤如下： 步骤1：建立空间辅助操作任务的数学模型，设定每个动作的前提条件和作用效果以及空间辅助操作任务的期望状态sgoal；其中，动作表示为如式1的形式，动作的效果如式2所示： a＝[nameapreconditionaeffecta]1 γsa＝s-effect-a∪effect+a2 其中，a表示动作，name表示动作a的名称，precondition表示动作a的前提条件，effect表示动作a的效果，动作a的效果可分别表示为添加效果effect+a和删除效果effect-a，γsa表示执行动作a的对状态s的效果，具体表现为状态s、effect-a的交集和effect+a的并集； 根据公式1和公式2定义动作模型，动作模型的定义方式如式3所示： 动作模型主要包括四个部分，actionName表示动作的名称；parameters表示与动作有关的所有参数，？vi表示第i个参数，-tpi表示第i个参数的类型；precondition表示动作的前提条件，只有当preconditionState都为真的时候动作才可以执行；effect表示动作执行后的效果，效果包括所有的effectState； 步骤2：设计操作难度的代价函数： fa＝ga+ha4 其中， 其中，fa表示制定动作a的总代价；ga表示从当前状态s执行动作a的代价，包括机器人从当前状态前往工具箱更换工具的代价和沿途的位姿扰动代价，ga表示总是先完成当前工具所能完成的所有任务；ha表示从动作a到期望状态的代价，从动作a到期望状态的代价由松弛的规划图算法计算得到，具体表现为松弛规划图算法求解得的动作数目m，ha表示总是得到与期望状态最近的动作；αβγ分别表示空间机器人末端的俯仰、偏航和滚转角度，angleei表示空间机器人末端的第i个角度，xyz分别表示空间机器人末端的位置，posei表示空间机器人末端的第i个位置，c表示每次切换工具的代价，n表示切换工具的次数，h0a初始化为∞； 步骤3：扩展松弛的规划图 根据步骤1中建立的动作模型，利用规划图算法从初始状态开始向期望状态扩展，得到前提条件属于当前状态的可用动作Asi，即precondition∈si的可用动作Asi； 步骤4：选择代价最小的动作a*； 针对步骤3得到的可用动作集合Asi，利用公式4分别计算每个动作a对应的代价fa，并得到min{fa}所对应的动作a*； 步骤5：利用动作a*更新世界状态si；在选定动作a*后，将动作a*的作用效果添加到世界状态si上，得到新的世界状态si+1； 步骤6：重复步骤3～5，直至新的世界状态si+1包含期望状态sgoal；至此，基于快速前向搜索规划方法的空间辅助操作任务的任务规划方法结束，并最终得到代价值最小的动作序列。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西北工业大学，其通讯地址为：710072 陕西省西安市友谊西路127号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。