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龙图腾网获悉浙江大学;浙江开浦科技有限公司申请的专利一种基于双重注意力引导立体匹配的水果表面重建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117152471B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311163646.7，技术领域涉及：G06V10/75；该发明授权一种基于双重注意力引导立体匹配的水果表面重建方法是由应义斌;高源;饶秀勤设计研发完成，并于2023-09-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于双重注意力引导立体匹配的水果表面重建方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于双重注意力引导立体匹配的水果表面重建方法。本发明包括以下步骤：首先，采集获得多组深度图、水果左图像、水果右图像并构建水果立体匹配数据集；接着，构建双重注意力引导立体匹配模型，再根据水果立体匹配数据集对双重注意力引导立体匹配模型进行训练，获得训练好的双重注意力引导立体匹配模型；最后，将待测水果的图像输入到训练好的双重注意力引导立体匹配模型中，输出重建的视差图，进而获得深度图，从而完成水果表面的重建。本发明能够实现表面光滑、特征点少的水果的深度信息的快速、准确获取，有利于实现在实际水果分选线上的部署应用。

本发明授权一种基于双重注意力引导立体匹配的水果表面重建方法在权利要求书中公布了：1.一种基于双重注意力引导立体匹配的水果表面重建方法，其特征在于，包括以下步骤： 1利用深度相机Cdepth和双目相机Cstereo采集获得多组深度图Idepth、水果左图像、水果右图像； 2利用采集多组的深度图Idepth、水果左图像和水果右图像构建水果立体匹配数据集； 3构建双重注意力引导立体匹配模型，根据水果立体匹配数据集对双重注意力引导立体匹配模型进行训练，获得训练好的双重注意力引导立体匹配模型； 所述3中，双重注意力引导立体匹配模型包括权重共享特征提取模块Mf、第一重注意力引导模块Matt1、第二重注意力引导模块Matt2和3D解码网络Mde；水果左图像和水果右图像对应的输入图像分别经权重共享特征提取模块Mf后，分别输出初始左特征图和初始右特征图，初始左特征图输入到第二重注意力引导模块Matt2中，对初始左特征图和初始右特征图进行视差方向的拼接后得到叠加代价体Volcon，初始左特征图和初始右特征图还一起输入第一重注意力引导模块Matt1中，第一重注意力引导模块Matt1的输出与叠加代价体Volcon进行哈达玛积操作后获得注意力代价体Volatt；注意力代价体Volatt输入到3D解码网络Mde，3D解码网络Mde输出重建的视差图，根据第二重注意力引导模块Matt2的输出构建双重注意力引导立体匹配模型的总损失函数； 4将待测水果的图像输入到训练好的双重注意力引导立体匹配模型中，输出重建的视差图，进而获得深度图，从而完成水果表面的重建。

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