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龙图腾网获悉维沃移动通信有限公司申请的专利手柄的定位方法和手柄指示灯的控制方法、装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117197240B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311184706.3，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权手柄的定位方法和手柄指示灯的控制方法、装置是由郭飞设计研发完成，并于2023-09-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本手柄的定位方法和手柄指示灯的控制方法、装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种手柄的定位方法和手柄指示灯的控制方法、装置，属于XR技术领域。该手柄的定位方法包括：获取摄像头拍摄到的手柄的面板图像；获取所述手柄的面板当前点亮的多个目标指示灯的标识，其中，所述手柄的面板上设置有多个指示灯，所述多个指示灯在所述面板上组成预定形状，且所述多个指示灯按照所述预定形状均匀布局，所述目标指示灯为所述多个指示灯中的一个；基于所述面板图像中所述多个目标指示灯的第一位置信息以及所述多个目标指示灯的标识，确定所述手柄的位姿。

本发明授权手柄的定位方法和手柄指示灯的控制方法、装置在权利要求书中公布了：1.一种手柄的定位方法，其特征在于，包括： 获取摄像头拍摄到的手柄的面板图像； 获取所述手柄的面板当前点亮的多个目标指示灯的标识，其中，所述手柄的面板上设置有多个指示灯，所述多个指示灯在所述面板上组成预定形状，且所述多个指示灯按照所述预定形状均匀布局，所述目标指示灯为所述多个指示灯中的一个； 基于所述面板图像中所述多个目标指示灯的第一位置信息以及所述多个目标指示灯的标识，确定所述手柄的位姿； 所述预定形状包括：圆形，所述多个指示灯沿所述圆形的周边均匀分布； 基于所述面板图像中所述多个目标指示灯的第一位置信息以及所述多个目标指示灯的标识，确定所述手柄的位姿，包括： 基于所述多个目标指示灯的标识，获取所述多个目标指示灯相对于所述圆形的中心的第二位置信息； 构建目标函数： ；其中，和为所述面板图像中的第i个目标指示灯的位置信息，为世界坐标系中的第i个目标指示灯的坐标，为相机成像平面坐标系和世界坐标系之间的投影关系，所述投影关系为＝·+，为所述圆形在所述面板图像中的投影形成的椭圆的表达方程； 将所述目标函数进行最小化，得到的目标值； 基于所述目标值，获取所述手柄的位姿，其中，所述位姿包括：，所述用于表示所述手柄的面板相对于所述摄像头的旋转参数，所述用于表示所述手柄的面板相对于所述摄像头的位移。

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