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龙图腾网获悉北京华能新锐控制技术有限公司申请的专利一种基于激光点云数据的门式斗轮机自动取料方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117284797B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311469495.8，技术领域涉及：B65G65/28；该发明授权一种基于激光点云数据的门式斗轮机自动取料方法及系统是由赵霞;王雅宾;褚孝国;苏睿之;刘畅;田宏哲;孙新佳;刘鹏飞;张浩;刘先春设计研发完成，并于2023-11-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于激光点云数据的门式斗轮机自动取料方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于激光点云数据的门式斗轮机自动取料方法，其可以提高取料作业的精准度和效率，提高设备运行的安全可靠性，节省运维成本。其包括如下步骤：S110、通过激光扫描仪对门式斗轮机的工作区域进行扫描以得到待取料煤堆对象的激光点云数据；S120、基于所述待取料煤堆对象的激光点云数据，构造所述待取料煤堆对象的煤堆三维模型；S130、获取取料初始参数，其中，所述取料初始参数包括煤流量控制参数、大车步进参数和轮斗换层厚度参数；S140、对所述取料初始参数和所述待取料煤堆对象的煤堆三维模型进行特征融合关联分析以得到取料参数‑煤堆三维融合特征；S150基于所述取料参数‑煤堆三维融合特征，确定推荐的回转角度值并进行自动控制。

本发明授权一种基于激光点云数据的门式斗轮机自动取料方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于激光点云数据的门式斗轮机自动取料方法，其特征在于，其包括如下步骤： S110、通过激光扫描仪对门式斗轮机的工作区域进行扫描以得到待取料煤堆对象的激光点云数据，其中，所述激光点云数据表示为x，y，z，d，其中，x，y，z表示各个像素点的空间坐标，d表示各个像素点的深度值； S120、基于所述待取料煤堆对象的激光点云数据，构造所述待取料煤堆对象的煤堆三维模型； S130、获取取料初始参数，其中，所述取料初始参数包括煤流量控制参数、大车步进参数和轮斗换层厚度参数； S140、对所述取料初始参数和所述待取料煤堆对象的煤堆三维模型进行特征融合关联分析以得到取料参数-煤堆三维融合特征； S150、基于所述取料参数-煤堆三维融合特征，确定推荐的回转角度值并进行自动控制； 步骤S140中对所述取料初始参数和所述待取料煤堆对象的煤堆三维模型进行特征融合关联分析以得到取料参数-煤堆三维融合特征，包括：将所述取料初始参数和所述待取料煤堆对象的煤堆三维模型通过包含图像编码器和序列编码器的MetaNet融合模块以得到包含取料参数特征的煤堆三维特征图作为所述取料参数-煤堆三维融合特征； 将所述取料初始参数和所述待取料煤堆对象的煤堆三维模型通过包含图像编码器和序列编码器的MetaNet融合模块以得到包含取料参数特征的煤堆三维特征图作为所述取料参数-煤堆三维融合特征，包括如下步骤： S141、将所述待取料煤堆对象的煤堆三维模型通过所述MetaNet融合模块的图像编码器以得到待取料煤堆对象的煤堆三维特征图； S142、对所述取料初始参数进行编码以得到取料初始参数编码向量； S143、将所述取料初始参数编码向量通过所述MetaNet融合模块中序列编码器的第一卷积层后再通过ReLU函数进行线性修正以得到线性修正后取料初始参数关联特征向量； S144、将所述线性修正后取料初始参数关联特征向量通过所述MetaNet融合模块中序列编码器的第二卷积层后再通过Sigmoid函数进行处理以得到激活后取料初始参数关联特征向量； S145、以所述激活后取料初始参数关联特征向量对所述待取料煤堆对象的煤堆三维特征图进行沿通道维度加权融合以得到所述包含取料参数特征的煤堆三维特征图； 基于所述取料参数-煤堆三维融合特征，确定推荐的回转角度值并进行自动控制，包括如下步骤： S151、将所述包含取料参数特征的煤堆三维特征图通过解码器以得到解码值，所述解码值用于表示推荐的回转角度值；以及 S152、基于所述解码值来控制所述门式斗轮机的回转角度值以进行取料。

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