广州视源电子科技股份有限公司石磊获国家专利权
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龙图腾网获悉广州视源电子科技股份有限公司申请的专利外骨骼的控制方法、存储介质及外骨骼获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118204954B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211616498.5，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权外骨骼的控制方法、存储介质及外骨骼是由石磊;尹鹏设计研发完成，并于2022-12-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本外骨骼的控制方法、存储介质及外骨骼在说明书摘要公布了：本公开涉及外骨骼技术领域，公开了一种外骨骼的控制方法、存储介质及外骨骼。外骨骼的控制方法包括：获取步态特征值，将步态特征值输入模糊神经网络模型，得到目标步态输出值，根据目标步态输出值，确定候选步态相位及先前步态相位，先前步态相位的步态输出值在时序上与所述目标步态输出值相邻，根据候选步态相位及先前步态相位，确定目标步态相位，根据目标步态相位，控制外骨骼。本实施例通过综合先前步态相位及候选步态相位进行识别步态相位，有利于提高识别步态相位的准确性和可靠性，进而有利于外骨骼更有效地带动用户的肢体进行运动，从而能够提供人机之间的柔顺性。
本发明授权外骨骼的控制方法、存储介质及外骨骼在权利要求书中公布了：1.一种外骨骼的控制方法，其特征在于，包括： 获取步态特征值，所述步态特征值为用于表示步态相位的特征的数值； 将所述步态特征值输入模糊神经网络模型，得到目标步态输出值； 根据所述目标步态输出值，确定候选步态相位及先前步态相位，所述先前步态相位的步态输出值在时序上与所述目标步态输出值相邻；每类步态相位配置有步态标签值，所述根据所述目标步态输出值，确定候选步态相位包括：根据所述目标步态输出值，生成目标标签值；选择与所述目标标签值对应的步态标签值作为候选标签值；选择与所述候选标签值对应的步态相位作为候选步态相位； 根据所述候选步态相位及所述先前步态相位，确定目标步态相位，包括：根据预设的标准步态时序，确定排列在所述先前步态相位之后的步态相位为对照步态相位；判断所述候选步态相位是否匹配所述对照步态相位；若匹配，则确定所述候选步态相位为目标步态相位； 根据所述目标步态相位，控制外骨骼。
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