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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利基于多候补匹配点的图像角度计算方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118261960B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410441063.4，技术领域涉及：G06T7/60；该发明授权基于多候补匹配点的图像角度计算方法及系统是由胡志辉;王洎;黄茜设计研发完成，并于2024-04-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多候补匹配点的图像角度计算方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多候补匹配点的图像角度计算方法及系统，所述方法包括：将与待测轮毂型号相同的轮毂放置在传送带上，并使轮毂的一个轮辐中心线与水平线重合；对轮毂进行拍摄，得到标准轮毂图像；将待测轮毂放置在传送带上，对待测轮毂进行拍摄，得到待测轮毂图像；分别对去除背景的标准轮毂图像和待测轮毂图像提取特征点集M和N；根据M和N，获取M中任一特征点Mi的候选匹配点集Pi；Mi与Pi中的特征点组成候选匹配点对；计算特征点Mi的候选匹配点对的角度差；对特征点集M中所有特征点的候选匹配点对的角度差进行聚类，计算包含角度差数目最多的类中所有角度差的均值即为旋转角度。本发明可以获得更多的正确匹配点对，并通过聚类获取正确的图像旋转角度。

本发明授权基于多候补匹配点的图像角度计算方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多候补匹配点的图像角度计算方法，其特征在于，所述方法包括： 将与待测轮毂型号相同的轮毂放置在传送带上，并使轮毂的一个轮辐中心线与水平线重合；对轮毂进行拍摄，得到标准轮毂图像； 根据去除背景的标准轮毂图像IM，提取特征点集M＝{M1,M2,…,Mm}； 将待测轮毂放置在传送带上，对待测轮毂进行拍摄且拍摄时相机的位置与对待测轮毂型号相同的轮毂进行拍摄时相同，得到待测轮毂图像； 根据去除背景后的待测轮毂图像IN，提取特征点集N＝{N1,N2,…,Nn}； 对于特征点集M中任一特征点Mi，从特征点集N中选择特征距离足够小且满足中心距离约束的所有特征点作为候选匹配点；将Mi与每一个候选匹配点均组成一对候选匹配点对；计算特征点Mi的候选匹配点对的角度差；其中，i＝1,2,…,m； 对特征点集M中所有特征点的候选匹配点对的角度差进行聚类，将包含角度差数目最多的类记为θmax，θmax中所有角度差的均值即为待测轮毂图像的旋转角度； 其中，对于特征点集M中任一特征点Mi，从特征点集N中选择特征距离足够小且满足中心距离约束的所有特征点作为候选匹配点，具体为： 式中，j＝1,2,…,n；Pi为特征点Mi的候选匹配点Nj的集合；为特征点Mi与Nj之间的特征距离；为最大可能特征距离；为特征点Mi在点集N中找到的最小特征距离；为特征点Mi坐标与图像IM中心坐标之间的欧氏距离；为候选匹配点Nj坐标与图像IN中心坐标之间的欧氏距离；T1为特征距离阈值系数，用于保证候选匹配点的特征距离足够小；T2∈[0,1]为特征比例阈值，用于保证候选匹配点的特征距离与最优匹配点的特征距离相差较小；T3为中心距离阈值，用于保证特征点Mi坐标、Nj坐标与对应图像中心坐标距离之差足够小； 所述计算特征点Mi的候选匹配点对的角度差，具体为： Mi与Pi中第k个候选匹配点的角度差为： 式中，atan为反正切函数；在图像IM中，分别为图像中心的横坐标和纵坐标，分别为特征点Mi的横坐标和纵坐标；在图像IN中，分别为图像中心的横坐标和纵坐标，分别为集合Pi中第k个候选匹配点的横坐标和纵坐标。

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