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龙图腾网获悉安徽海博智能科技有限责任公司申请的专利一种基于云控的混合局部路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118426473B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410512932.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于云控的混合局部路径规划方法是由周锟;刘孟;彭求志;熊焱飞;邓京辉设计研发完成，并于2024-04-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于云控的混合局部路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于云控的混合局部路径规划方法，包括无人驾驶矿车系统获取行驶的参考线，并基于RTK局部规划器规划生成局部路径，且当出现障碍物时，触发感知前向停障；无人驾驶矿车系统实时获取周围环境信息并反馈给云控，云控确定满足绕障条件时，下发绕障指令,若不满足绕障条件，保持前向感知停障，等待人工接管；Motion调用绕障局部规划器，生成绕障局部路径，直到绕障结束；绕障结束，矿车回归到既定行驶路径，调用原RTK局部规划器，继续行驶。本发明通过云控的辅助，在保证安全的前提下提高了运行效率，同时实现两种局部路径规划方法的混合使用，可以灵活地适应不同的环境，节省计算资源。

本发明授权一种基于云控的混合局部路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于云控的混合局部路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1、无人驾驶矿车系统获取行驶的参考线，并基于RTK局部规划器规划生成局部路径，且当出现障碍物时，触发感知前向停障； 步骤S2、无人驾驶矿车系统实时获取周围环境信息并反馈给云控，云控确定满足绕障条件时，下发绕障指令,若不满足绕障条件，保持前向感知停障，等待人工接管； 步骤S3、Motion调用绕障局部规划器，生成绕障局部路径，直到绕障结束，其具体步骤包括： 步骤S31、当切换至绕障局部规划器，每个周期实时规划避开障碍物的局部路径； 将矿车当前时刻的位置坐标根据参考线转成Frenet坐标系下的；获取左路宽和右路宽，设立左右道路边界，即采样边界；每个周期根据边界均匀采样，每层采样n个道路点； 步骤S32、根据每层采样点以及自车的s、l、、，其中=，，平滑曲线将各层的每个采样点连接，利用五次多项式，即可得出每个曲线在Frenet坐标系下的方程； 步骤S33、计算每条路径的代价值，每条路径的代价值由三部分构成，分别为平滑代价，障碍物碰撞代价和参考线引导代价： 其中，为路径平滑代价，为障碍物碰撞代价，为参考线平滑代价； 式中，为路径，为路径航向角，为路径曲率，为路径曲率导数，d为障碍物与自车的距离，为安全距离阈值，为轻微避让距离阈值，为参考线方程； 步骤S34、在步骤S32产生的所有平滑路径中，选取总代价最小的路径作为当前周期最终输出的局部路径； 当adc_end_sobs_end_s+safe_thresholdamp;amp;，此时系统判断绕障结束，此时切换为RTK局部规划器来规划局部路径，其中adc_end_s为矿车车尾在Frenet坐标系下的s值，obs_end_s为障碍物在Frenet坐标系下sl_boundary的s最大值，safe_threshold为安全阈值； 步骤S4、绕障结束，矿车回归到既定行驶路径，调用原RTK局部规划器，继续行驶。

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