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龙图腾网获悉奇瑞汽车股份有限公司申请的专利一种四驱轮毂电机汽车低速转向控制方法、系统及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118457714B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410680878.8，技术领域涉及：B62D6/00；该发明授权一种四驱轮毂电机汽车低速转向控制方法、系统及车辆是由贺云飞;李俊;李嘉伟;海滨设计研发完成，并于2024-05-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种四驱轮毂电机汽车低速转向控制方法、系统及车辆在说明书摘要公布了：本发明公开一种四驱轮毂电机汽车低速转向控制方法、系统及车辆，涉及车辆转向控制技术领域，该方法为：在汽车驾驶低速转向过程中，获取加速踏板的开度及方向盘转角；基于加速踏板的开度，确定转速最高轮毂电机的目标转速；转速最高轮毂电机为转向时外侧前轮轮毂电机；根据方向盘转角，确定转向时外侧前轮轮毂电机与其他车轮轮毂电机的转速比，再结合转向时外侧前轮轮毂电机的目标转速，确定每个轮毂电机的目标转速，根据目标转速控制四驱轮毂电机运行，完成汽车低速转弯。本发明采用四轮独立驱动轮毂电机，通过控制器直接控制电机输出转速转矩差即可实现各轮毂电机转速转矩分配，提高车辆行驶安全性，避免低速转弯时可能存在驾驶不稳的情况。

本发明授权一种四驱轮毂电机汽车低速转向控制方法、系统及车辆在权利要求书中公布了：1.一种四驱轮毂电机汽车低速转向控制方法，其特征是，包括： 在汽车驾驶低速转向过程中，获取加速踏板的开度以及方向盘转角； 基于加速踏板的开度，确定转速最高轮毂电机的目标转速；所述转速最高轮毂电机为转向时外侧前轮轮毂电机； 根据方向盘转角，确定转向时外侧前轮轮毂电机与其他车轮轮毂电机的转速比，再结合转向时外侧前轮轮毂电机的目标转速，确定每个轮毂电机的目标转速，根据目标转速控制四驱轮毂电机运行，完成汽车低速转弯； 当汽车右转向时，外侧前轮轮毂电机是指左前车轮轮毂电机，此时根据方向盘转角确定左前车轮轮毂电机与其他车轮轮毂电机的转速比，根据该转速比确定其他车轮轮毂电机的目标转速； 当汽车左转向时，外侧前轮轮毂电机是指右前车轮轮毂电机，此时根据方向盘转角确定右前车轮轮毂电机与其他车轮轮毂电机的转速比，根据该转速比确定其他车轮轮毂电机的目标转速； 基于阿克曼转向模型，分析并确定方向盘转角与四驱轮毂电机转速比之间的关系；所述关系为：低速转向行驶时，各轮毂电机与左前车轮轮毂电机或右前车轮轮毂电机的转速比仅与方向盘转角、车辆结构参数相关，而与车速无关；方向盘转角与转速比之间的关系为： ,,； ,,； ； ； 上式中，为第i轮角速度，i=1,2,3,4，第一车轮为左前车轮，第二车轮为右前车轮；为第i轮滚动半径；L为轴距；、分别为左、右前轮主销轴线与地面交点，与间距为B，、分别为、在左、右后轮连接地点连线上的投影，为第i轮轮心在地面上的投影至点的距离；分别为左、右前轮转角；为方向盘转角；为转向系角传动比。

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