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龙图腾网获悉厦门大学申请的专利一种基于策略搜索的仿生金枪鱼背鳍控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118502243B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410570127.0，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于策略搜索的仿生金枪鱼背鳍控制方法是由黄宏斌;张宇;林中路;郑炜设计研发完成，并于2024-05-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于策略搜索的仿生金枪鱼背鳍控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于策略搜索的仿生金枪鱼背鳍控制方法。其中，所述方法包括：基于CPG模型控制仿生金枪鱼背鳍和尾鳍；实时采集仿生鱼运动时背鳍和尾鳍的功率参数及运动姿态参数；将功率参数及运动姿态参数输入一预训练的强化学习网络模型，并输出预测的各CPG模型运动参数空间；所述强化学习网络模型基于策略梯度算法进行构建；利用该预测的CPG模型实时参数空间调整CPG模型的参数空间。本发明能够有助于实现较为优化的仿生金枪鱼背鳍尾鳍协同运动参数空间。

本发明授权一种基于策略搜索的仿生金枪鱼背鳍控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于策略搜索的仿生金枪鱼背鳍控制方法，其特征在于，所述背鳍由数根鳍骨以及连杆组成四连杆机构，鳍骨外层包覆由硅胶材料；所述方法包括如下步骤： 基于CPG模型控制仿生金枪鱼背鳍和尾鳍； 实时采集仿生鱼运动时背鳍和尾鳍的功率参数及运动姿态参数； 将功率参数及运动姿态参数输入一预训练的强化学习网络模型，并输出预测的各CPG模型运动参数空间；所述强化学习网络模型基于策略梯度算法进行构建； 利用该预测的CPG模型实时参数空间调整CPG模型的参数空间，并通过奖励函数评价动作结果； 所述CPG模型，具体地： 建立仿生金枪鱼中央模式生成器CPG模型，各个CPG单元分别对应尾鳍控制舵机和背鳍控制舵机，具体控制网络方程如下： 其中：表示偏移状态，表示偏移量的高级控制命令，表示一个正常数决定了收敛到的速度，表示振幅状态，表示振幅的高级控制命令，表示一个正常数决定收敛于的速度，表示相态，表示角速度的高级控制命令，是舵机的旋转角度，是一个中间变量，表示时间比，代表形成一个摆动周期的两个阶段之间的时间比；即该CPG模型有四个控制参数：、、、； 所述奖励函数具体如下： 其中：表示平均输入功率，表示仿生金枪鱼的质量，g表示重力加速度，取，表示金枪鱼运动过程中的转向角速度；该式子用来表征仿生金枪鱼转向过程中每转向单位角度所消耗的能量，代表着仿生金枪鱼的转向效率； 所述强化学习网络模型基于策略梯度算法进行构建，具体如下： 以环境状态参数作为输入，以动作选择分布作为输出，通过使用策略梯度上升来最大化预期回报，并进行CPG模型控制参数、、、策略更新： 其中：是学习速率，是策略梯度，是策略参数向量； 在该强化学习网络模型当中，一个线性确定性策略为： 另外引入一个超参数：p为策略参数θ的先验分布，超参数的期望回报表示为： 策略梯度为： 。

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