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龙图腾网获悉厦门大学申请的专利消防救援定位方法、系统、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118565468B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410590421.8，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权消防救援定位方法、系统、设备及存储介质是由柳娟;阙旭晖;刘向荣设计研发完成，并于2024-05-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本消防救援定位方法、系统、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种消防救援定位方法、系统、设备及存储介质。该方法包括：获取消防现场的传感器数据、惯性导航数据和无线定位数据；将所述传感器数据、惯性导航数据和无线定位数据融合为时间序列再输入训练好的神经网络模型进行处理，得到包括所述消防环境中各个目标的分布位置和环境参数的目标定位信息。本申请通过对火灾现场的惯性导航数据、无线定位数据和环境数据这些异构数据源进行融合，能够提供准确和连续的定位信息以及环境监测，显著增强定位的精确度，从而消防救援提供了可靠的数据支持。

本发明授权消防救援定位方法、系统、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种消防救援定位方法，其特征在于，所述方法包括： S1、获取消防现场的传感器数据、惯性导航数据和无线定位数据； S2、将所述传感器数据、惯性导航数据和无线定位数据融合为时间序列，将所述时间序列输入训练好的神经网络模型，得到目标定位信息，所述目标定位信息包括所述消防现场中各个目标的分布位置和环境参数；其中，所述步骤S1包括： S11、从所述消防现场中的温度传感器和气体传感器中，获取至少一项传感器数据； S12、针对所述消防现场中任意目标，从目标所携带的移动节点中，获取所述目标的惯性导航数据； S13、获取所述消防现场中多个固定接入节点所记录的信号强度，基于多个信号强度确定所述目标的无线定位数据； 所述移动节点和所述消防现场中的多个固定接入节点组建通信网络； 所述移动节点将惯性导航数据发送给所述固定接入节点； 所述步骤S2包括： S21、将所述传感器数据、惯性导航数据和无线定位数据按照时间顺序，拼接成时间序列格式的输入序列，所述时间序列中的每个时间步step内包含同一时刻的传感器数据、惯性导航数据和无线定位数据； S22、将所述输入序列输入所述训练好的神经网络模型，提取出当前位置特征和环境参数特征； S23、分别对所述当前位置特征和所述环境参数特征进行预测，拟合出当前位置，预测得到未来环境参数； 所述神经网络模型包括LSTM网络层、全连接层和输出层； 所述LSTM网络层用于学习输入序列中的时序特征；所述全连接层用于：根据所述时序特征，预测模型的输入序列对应的位置和或环境参数；其中，所述输出层的单元数量根据位置和或环境参数的维度确定。

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