中山大学黄凯获国家专利权
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龙图腾网获悉中山大学申请的专利一种用于器械末端检测的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118609125B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410592906.0，技术领域涉及：G06V20/70；该发明授权一种用于器械末端检测的方法是由黄凯;李彦霖设计研发完成，并于2024-05-14向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种用于器械末端检测的方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种用于器械末端检测的方法，接收器械工作过程拍摄的图像，所述图像按照器械的工作过程进行排序；将器械从图像中提取出来，包括管体和执行元件；识别每一个图像中执行元件首端的位置；获取预设图像中执行元件首端和执行元件末端的位置信息，获取预设图像器械的倾斜角度θ0；再计算每一个图像的倾斜角度θ，根据图像中的执行元件首端位置，得到每一个图像中执行元件末端位置Pend。实现对不可见的针尖位置进行推测，能够用于检测到针尖的震颤及深度等数据。
本发明授权一种用于器械末端检测的方法在权利要求书中公布了：1.一种用于器械末端检测的方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤一：接收器械工作过程拍摄的若干个图像，所述图像按照器械的工作过程进行排序； 步骤二：使用神经网络提取所述图像中的器械,所述器械包括管体和安装于管体上的执行元件； 步骤三：识别每一个图像中执行元件首端的位置；获取预设图像中执行元件首端和执行元件末端的位置信息，进而获得预设图像中的执行元件的像素长度及斜率，所述预设图像是执行元件末端能够被识别的前N个图像中的任意一个图像；获取预设图像中器械的倾斜角度 步骤四：对每一个图像进行如下处理，将管体轴线两侧的外轮廓点分别拟合成一条直线，分别为第一管体轮廓线和第二管体轮廓线；获得除预设图像外的每一个图像的所述第一管体轮廓线和所述第二管体轮廓线的交点到管体首端的距离，获得预设图像中所述第一管体轮廓线和所述第二管体轮廓线的交点与管体首端的距离比对，结合余切函数及反正切函数估算每张图像中的倾斜角度，具体为： 步骤五：根据步骤四中的获取的信息，得到每一个图像中执行元件末端位置，具体为： 。
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