北京术锐机器人股份有限公司徐凯获国家专利权
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龙图腾网获悉北京术锐机器人股份有限公司申请的专利用于操作臂的控制方法及手术机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118662238B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311408996.5，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权用于操作臂的控制方法及手术机器人系统是由徐凯;吴百波;周畅;王翔;赵江然设计研发完成，并于2023-10-27向国家知识产权局提交的专利申请。
本用于操作臂的控制方法及手术机器人系统在说明书摘要公布了：本公开涉及机器人控制领域，公开一种用于操作臂的控制方法及手术机器人系统。用于操作臂的控制方法，包括：获得操作臂的目标部分的当前实际位姿；获得操作臂的目标部分的目标位姿；响应于操作臂的目标部分的第一受力条件，在操作臂的第一控制模式下，基于当前实际位姿和目标位姿，确定操作臂的驱动信号；以及响应于操作臂的目标部分的第二受力条件，在操作臂的第二控制模式下，获得操作臂的目标部分的当前理论位姿，基于当前理论位姿和目标位姿，确定操作臂的驱动信号。
本发明授权用于操作臂的控制方法及手术机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种用于操作臂的控制方法，其特征在于，包括： 获得所述操作臂的目标部分的当前实际位姿； 获得所述操作臂的目标部分的目标位姿； 基于所述操作臂的目标部分的受力不大于外力阈值，确定所述操作臂的目标部分满足第一受力条件； 基于所述操作臂的目标部分的受力大于所述外力阈值，确定所述操作臂的目标部分满足第二受力条件； 响应于所述操作臂的目标部分的所述第一受力条件，在所述操作臂的第一控制模式下，基于所述当前实际位姿和目标位姿，确定所述操作臂的驱动信号；以及 响应于所述操作臂的目标部分的所述第二受力条件，在所述操作臂的第二控制模式下， 获得所述操作臂的目标部分的当前理论位姿； 基于所述当前理论位姿和所述目标位姿，确定所述操作臂的驱动信号。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京术锐机器人股份有限公司，其通讯地址为：100192 北京市海淀区永泰庄北路1号天地邻枫2号楼106；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
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