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龙图腾网获悉大卓智能科技有限公司申请的专利轨迹校验方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118818952B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410853750.7，技术领域涉及：G05B9/03；该发明授权轨迹校验方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品是由魏宇设计研发完成，并于2024-06-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本轨迹校验方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品在说明书摘要公布了：本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种轨迹校验方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品，其中，方法包括：获取车辆周围的感知信息；将感知信息分别输入至第一域控制器和第二域控制器，其中，第一域控制器输出第一规划轨迹，第二域控制器输出第二规划轨迹；基于第二规划轨迹校验第一规划轨迹得到第一校验结果，并基于第一规划轨迹校验第二规划轨迹得到第二校验结果；根据第一校验结果和第二校验结果确定最终规划轨迹，并基于最终规划轨迹控制车辆行驶。由此，解决了相关技术中对于规划轨迹的校验的可靠性较低，进而导致交通事故风险率较高等问题。

本发明授权轨迹校验方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品在权利要求书中公布了：1.一种轨迹校验方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取车辆周围的感知信息； 将所述感知信息分别输入至第一域控制器和第二域控制器，其中，所述第一域控制器输出第一规划轨迹，所述第二域控制器输出第二规划轨迹； 基于所述第二规划轨迹校验所述第一规划轨迹得到第一校验结果，并基于所述第一规划轨迹校验所述第二规划轨迹得到第二校验结果；所述基于所述第二规划轨迹校验所述第一规划轨迹得到第一校验结果，包括：获取所述第一规划轨迹中任意两个相邻轨迹点的欧式距离差值、航向角变化率和加速度变化率，和或所述第一规划轨迹中任意一个轨迹点的曲率、横向加速度、纵向最大加速度和纵向最小加速度；根据所述第一规划轨迹中任意两个相邻轨迹点的欧式距离差值、航向角变化率和加速度变化率中的至少一个，或根据所述第一规划轨迹中任意一个轨迹点的曲率、横向加速度、纵向最大加速度和纵向最小加速度中的至少一个确定第一校验结果；所述根据所述第一规划轨迹中任意两个相邻轨迹点的欧式距离差值、航向角变化率和加速度变化率中的至少一个确定第一校验结果，包括：以所述第一规划轨迹为基准，将所述第二规划轨迹与所述第一规划轨迹对齐；获取所述第二规划轨迹中与所述第一规划轨迹中任意两个相邻轨迹点相同的两个相邻轨迹点的欧式距离差值、航向角变化率和加速度变化率，和或所述第二规划轨迹中与所述第一规划轨迹中任意一个轨迹点相同的一个轨迹点的曲率、横向加速度、纵向最大加速度和纵向最小加速度；若所述第一规划轨迹中任意两个相邻轨迹点的欧式距离差值大于第一预设阈值，且与所述第二规划轨迹中相同的两个相邻轨迹点的欧式距离差值不同，则所述第一规划轨迹有误；若所述第一规划轨迹中的任意两个相邻轨迹点的航向角变化率大于第二预设阈值，且与所述第二规划轨迹中相同的两个相邻轨迹点的航向角变化率不同，则所述第一规划轨迹有误；若所述第一规划轨迹中的任意两个相邻轨迹点的加速度变化率大于第三预设阈值，且与所述第二规划轨迹中相同的两个相邻轨迹点的加速度变化率不同，则所述第一规划轨迹有误； 根据所述第一校验结果和所述第二校验结果确定最终规划轨迹，并基于所述最终规划轨迹控制所述车辆行驶。

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