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龙图腾网获悉杭州海康机器人股份有限公司申请的专利一种运动机构控制方法、装置、电子设备以及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118876056B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410979426.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种运动机构控制方法、装置、电子设备以及存储介质是由朱松;尹昌顺;周扬设计研发完成，并于2024-07-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种运动机构控制方法、装置、电子设备以及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种运动机构控制方法、装置、电子设备以及存储介质，涉及机器人技术领域，具体方案如下：获得目标对象图像中的当前图像位姿；确定当前图像位姿中的角度与基准图像位姿中的角度间的旋转角度差，基于当前图像位姿中的位置、基准图像位姿中的位置、旋转角度差、运动机构旋转轴的中心位置和旋转轴的中心拟合偏差，获得运动机构向目标对象移动的位置偏移量，中心拟合偏差基于基准图像位姿、辅助对象相对于基准位置旋转后在图像采集设备所采集图像中的运行图像位姿包括的角度以及辅助对象的复检图像位置得到；控制运动机构向目标对象所在位置处移动位置偏移量。应用本申请实施例提供的方案可以提高控制运动机构移动的精度。

本发明授权一种运动机构控制方法、装置、电子设备以及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种运动机构控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获得所述运动机构待抓取的目标对象在图像采集设备所采集图像中的当前图像位姿； 确定所述当前图像位姿中的角度与基准图像位姿中的角度间的旋转角度差，其中，所述基准图像位姿为：对象位于基准位置时对象在图像采集设备所采集图像中的位姿； 基于所述当前图像位姿中的位置、所述基准图像位姿中的位置、所述旋转角度差、所述运动机构旋转轴的中心位置和所述旋转轴的中心拟合偏差，获得所述运动机构向所述目标对象移动的位置偏移量，其中，所述中心拟合偏差基于所述基准图像位姿、辅助对象相对于所述基准位置旋转后在图像采集设备所采集图像中的运行图像位姿包括的角度、以及所述辅助对象的复检图像位置得到，所述复检图像位置为：所述运动机构携带所述辅助对象移动位姿偏移量后所述辅助对象在图像采集设备所采集图像中的位置，所述位姿偏移量为：从运行物理位姿到基准物理位姿的偏移量，所述运行物理位姿为：所述运行图像位姿在所述运动机构所处物理空间对应的位姿，所述基准物理位姿为：所述基准图像位姿在所述物理空间对应的位姿，所述辅助对象相对于所述基准位置旋转至少两次； 基于所述位置偏移量，控制所述运动机构向所述目标对象所在位置处移动。

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