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龙图腾网获悉武汉库柏特科技有限公司申请的专利一种用于超声机器人扫查的凸阵探头自动贴合方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118924341B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411108659.9，技术领域涉及：A61B8/08；该发明授权一种用于超声机器人扫查的凸阵探头自动贴合方法及装置是由闫琳;王能;张少华;韩冬;张武;张宁设计研发完成，并于2024-08-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于超声机器人扫查的凸阵探头自动贴合方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种用于超声机器人扫查的凸阵探头自动贴合方法及装置，该方法包括：在超声机器人自动扫查过程中，基于实时获取的超声图像计算图像重心倾斜度；若图像重心倾斜度不满足第一预设条件，则基于图像重心倾斜度和预设的图像重心倾斜度期望值规划超声凸阵探头绕工具坐标系第一坐标轴的旋转偏移量；计算超声凸阵探头按照旋转偏移量运动后超声图像的超声视窗饱和度；若超声视窗饱和度不满足第二预设条件，则基于超声视窗饱和度、接触力数据和预设的接触力期望值规划超声凸阵探头沿工具坐标系第二坐标轴的运动位移量。本发明融合超声图像与接触力数据，控制超声凸阵探头与皮肤紧密贴合，有效提高了超声机器人的自动扫查的图像质量。

本发明授权一种用于超声机器人扫查的凸阵探头自动贴合方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种用于超声机器人扫查的凸阵探头自动贴合方法，其特征在于，包括： 整个超声机器人运动过程中，基于实时获取的超声图像计算图像重心倾斜度； 若所述图像重心倾斜度不满足第一预设条件，则基于所述图像重心倾斜度和预设的图像重心倾斜度期望值规划超声凸阵探头绕工具坐标系第一坐标轴的旋转偏移量； 获取超声凸阵探头按照所述旋转偏移量运动后的超声图像，计算超声视窗饱和度； 若所述超声视窗饱和度不满足第二预设条件，则获取超声凸阵探头沿工具坐标系第二坐标轴的接触力数据，基于所述超声视窗饱和度、所述接触力数据和预设的接触力期望值规划超声凸阵探头沿工具坐标系第二坐标轴的运动位移量，其中，图像重心倾斜度通过下述方式确定： 按照预先设定的分割个数对超声图像进行分割得到图像序列，对所述图像序列中所有子图像进行图像灰度均值计算得到图像灰度均值序列； 对所述图像灰度均值序列进行二值化，得到二值化序列； 获取超声视窗最大角度，基于所述超声视窗最大角度和所述二值化序列通过下式计算得到图像重心倾斜度： 式中，为图像重心倾斜度，为超声视窗最大角度，为二值化序列中第个子图像的二值化值，为分割个数。

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