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龙图腾网获悉惠州市德赛西威智能交通技术研究院有限公司申请的专利一种地图坐标优化方法，系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118960717B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411026967.7，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种地图坐标优化方法，系统及存储介质是由张伟山设计研发完成，并于2024-07-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种地图坐标优化方法，系统及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提出一种地图坐标优化方法，系统及存储介质，本申请在地图坐标优化的过程中，加入了GPS进行约束。本申请将全局地图分为多个局部地图，并以各局部地图内起始帧的初始位姿作为局部地图起点，进而获取各局部地图内关键帧的初始位姿，随后获取各局部地图内起始帧和关键帧的东北天位姿，并计算出转换矩阵，作为后续优化的全局约束。利用GPS全局约束优化各局部地图内起始帧的初始位姿，得到各局部地图内起始帧的最终位姿，根据各局部地图内起始帧的最终位姿，得到各局部地图内关键帧的最终位姿。基于各局部地图内起始帧和关键帧的最终位姿，得到各局部地图内起始帧和关键帧的地图点坐标，并整合所有起始帧和关键帧的地图点坐标，得到全局地图。

本发明授权一种地图坐标优化方法，系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种地图坐标优化方法，其特征在于，具体包括： S1：以各局部地图内起始帧第一位姿作为局部参考点； S2：基于各局部地图内起始帧第一位姿，获取各局部地图内关键帧相对于各局部地图内起始帧的相对位姿，结合视觉约束和IMU约束进行初次优化，得到初次优化后的结果，将所述初次优化后的结果经重投影误差筛选后，进行二次优化，得到各局部地图内关键帧第一位姿； S3：获取各局部地图内起始帧和关键帧的GPS信息，基于所述GPS信息计算得出各局部地图内起始帧第二位姿和关键帧第二位姿； S4：基于各局部地图内起始帧第一位姿，关键帧第一位姿，起始帧第二位姿和关键帧第二位姿建立GPS全局约束； S5：利用GPS全局约束优化各局部地图内起始帧第一位姿，得到各局部地图内起始帧最终位姿，根据所述各局部地图内起始帧最终位姿，得到各局部地图内关键帧最终位姿； S6：基于各局部地图内起始帧最终位姿和关键帧最终位姿，得到各局部地图内起始帧和关键帧的地图点坐标，进而得到全局地图。

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