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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利一种三维场景下的实物保护系统启发式动态路径寻优方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118966404B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410908145.5，技术领域涉及：G06Q10/04；该发明授权一种三维场景下的实物保护系统启发式动态路径寻优方法是由杨军;马浩铭;吕钰茗设计研发完成，并于2024-07-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种三维场景下的实物保护系统启发式动态路径寻优方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种三维场景下的实物保护系统启发式动态路径寻优方法，包括以下步骤：通过三维路径方向规划、航标点设置以及基于几何模型的探测点分布估计，根据三维空间中建筑物上下楼层结构和连接特点，建立虚拟三维空间的不同楼层之间虚拟交织剖面的透视化表达，通过各层级剖面相邻栅元映射，确定三维路径规划方向，并利用Unity中的射线检测功能，实现智能体识别；根据航标点以及基于几何分布模型的探测概率估计，构建三维启发式反向路径规划算法，实现敌手或智能体路径动态规划和导航；根据EASI模型理论，沿路径规划方向动态搜索和计算系统截住概率，对系统最薄弱路径的有效识别，用于关键基础设施实体安全保护设计优化和改进。

本发明授权一种三维场景下的实物保护系统启发式动态路径寻优方法在权利要求书中公布了：1.一种三维场景下的实物保护系统启发式动态路径寻优方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、根据保护设施实物保护系统设计资料建立三维构筑物模型，将三维构筑物模型通过渲染和光照，实现三维场景可视化； S2、根据实物保护系统探测元件的类型，确定探测器探测概率分布数学模型，建立探测器三维虚拟探照模型，通过对探测元件的应景融合设计，实现对探测场的三维动态可视化模型构建和虚拟渲染； S3、根据三维空间中建筑物上下楼层结构和连接特点，建立虚拟三维空间的不同楼层之间虚拟交织剖面的透视化表达，通过各层级剖面相邻栅元映射，确定三维路径规划方向，并利用Unity中的射线检测功能，实现智能体可达剖面的有效识别； S4、根据航标点以及基于几何分布模型的探测概率估计，构建三维启发式反向路径规划算法，实现敌手或智能体路径动态规划和导航；根据三维建筑物楼层结构特点，将连接上下楼层之间的电梯井或楼梯出入口所在的位置设为航标点，三维空间距离计算可转化为三个相交平面上二维距离计算的叠加，具体计算表达式如下： Dn,s＝Dn,w1+Dw1,w2+Dw2,s1 式中，Dn,s表示当前节点Nn到终节点Ns之间的对角线距离，Dn,w1表示当前节点Nn到航标点w1之间的对角线距离；Dw1,w2表示两个航标点之间的最短路径距离；Dw2,s表示航标点w2到终节点Ns之间的对角线距离； 距离启发式代价值通过以下公式2估算得到： 式中，xn,yn,zn分别表示当前节点Nn在三维空间中的坐标值，分别表示航标点w1在三维空间中的坐标值，分别表示航标点w2在三维空间中的坐标值，由min函数得出二维平面上两点之间横坐标或纵坐标差值的最小值，由得出二维平面上两点之间的对角线距离估算； S5、根据EASI模型理论，沿路径规划方向动态搜索和计算系统截住概率，以实现对系统最薄弱路径的有效识别； S6、根据搜索得到的实物保护系统最薄弱路径集，通过路径遍历节点反向提取，生成智能体入侵攻击或回防线路图。

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