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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种可实现360°旋转的绳驱机械臂关节装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118990462B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411333536.5，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权一种可实现360°旋转的绳驱机械臂关节装置是由单明贺;王怡雅;张博设计研发完成，并于2024-09-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可实现360°旋转的绳驱机械臂关节装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种可实现360°旋转的绳驱机械臂关节装置，包括360°旋转关节、驱动装置、张紧装置、臂杆、桅杆、绳索和导向轮装置。所述驱动装置和张紧装置分别内置于两个臂杆的外端，通过绳索连接实现对机械臂的驱动，两个臂杆的内端分别与旋转关节的两端相连，桅杆通过销轴与旋转关节连接，驱动装置连接绳索并控制其收放长度,通过桅杆将绳索张力作用传递至臂杆的端部，进而驱动旋转关节以及臂杆实现转动。本发明的绳驱机械臂关节装置采用反平行四边形机构连接相邻臂杆，实现了机械臂的360°旋转；采用平行四边形机构连接臂杆和桅杆，保证了在关节运动过程中桅杆始终平分机械臂关节角度，同时提高了机械臂的整体抗弯性能和承载能力。

本发明授权一种可实现360°旋转的绳驱机械臂关节装置在权利要求书中公布了：1.一种可实现360°旋转的绳驱机械臂关节装置，其特征在于，包括驱动装置1、臂杆2、360°旋转关节3、桅杆4、绳索5、张紧装置6和导向轮装置7，所述驱动装置1和所述张紧装置6分别内置于两个臂杆2的外端，所述两个臂杆2的内端分别与所述360°旋转关节3的两端相连，所述桅杆4通过销轴与所述360°旋转关节3连接，所述绳索5的两端经过所述驱动装置1缠绕后分别与所述臂杆2端部的所述张紧装置6相连，通过所述驱动装置1中的电机12带动绞盘13控制所述绳索5的收放长度，并通过所述桅杆4和所述导向轮装置7将绳索张力作用传递至所述臂杆2的两端，进而驱动所述360°旋转关节3带动所述机械臂实现转动； 所述360°旋转关节3包括反平行四边形机构31、平行四边形机构32、平面推力球轴承33、塞打螺栓34、防松螺母35，所述反平行四边形机构31和平行四边形机构32的连杆之间安装有所述平面推力球轴承33，通过所述塞打螺栓34和所述防松螺母35连接，所述反平行四边形机构31用于实现关节的360°旋转，所述平行四边形机构32用于保证所述桅杆4在所述360°旋转关节3运动过程中始终平分所述机械臂两相邻臂杆2之间的夹角； 反平行四边形机构31由两个第一铰链杆311和两个第二铰链杆312组成，平行四边形机构32由两个第三铰链杆321和两个第四铰链杆322组成，其中，第一铰链杆311采用特殊形状，设置有方形凸台用于连接臂杆2，方形凸台上设置有圆形凸台，圆形凸台用于连接第三铰链杆321，并具有一定的高度，避免平行四边形机构32在运动过程中与臂杆2发生位置干涉。

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