奇瑞汽车股份有限公司李朋龙获国家专利权
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龙图腾网获悉奇瑞汽车股份有限公司申请的专利一种基于稀疏采样的时空联合轨迹规划方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118991820B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411108892.7，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种基于稀疏采样的时空联合轨迹规划方法及装置是由李朋龙;高家兵;赵万忠;张晓洪;陈长红设计研发完成，并于2024-08-13向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于稀疏采样的时空联合轨迹规划方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于稀疏采样的时空联合轨迹规划方法及装置，属于自动驾驶技术领域。获取自车状态信息及自车周围的动静态障碍物状态信息；根据自车的状态信息及自车周围环境信息，获得时空联合地图；基于自车状态信息中的纵向加速度，根据时空联合地图，对自车粗粒度轨迹点进行稀疏采样，获得自车粗粒度轨迹点集合；根据自车粗粒度轨迹点集合，确定最优粗粒度轨迹；根据最优粗粒度轨迹和时空联合地图，确定三维凸空间；利用贝塞尔曲线的凸包特性，在三维凸空间中生成贝塞尔细粒度轨迹。充分考虑复杂构型空间障碍和动态约束下轨迹的最优性，提高计算效率与轨迹质量，保证轨迹安全性和可行性。
本发明授权一种基于稀疏采样的时空联合轨迹规划方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于稀疏采样的时空联合轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括： 获取自车状态信息及自车周围的动静态障碍物状态信息； 根据自车的状态信息及自车周围环境信息，获得时空联合地图； 对自车的纵向加速度进行采样，并根据采样的加速度，获得自车纵向粗粒度采样轨迹点； 根据时空联合地图，从自车纵向粗粒度采样轨迹点中采样满足车道保持的轨迹点和满足换道要求的轨迹点，形成自车粗粒度轨迹点集合； 连接自车粗粒度轨迹点集合中每两个相邻时间层之间的不同采样点，得到粗粒度轨迹集合； 计算粗粒度轨迹集合中每个粗粒度轨迹的代价，选取代价最小的粗粒度轨迹为最优粗粒度轨迹，其中，每个粗粒度轨迹的代价包括障碍物代价、偏移参考线代价和横向速度代价； 根据最优粗粒度轨迹和时空联合地图，确定三维凸空间； 利用贝塞尔曲线的凸包特性，在三维凸空间中生成贝塞尔细粒度轨迹。
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