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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利量测时延下的水下无线传感器网络的目标跟踪方法、装置、电子设备、介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119012133B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410996127.7，技术领域涉及：H04W4/029；该发明授权量测时延下的水下无线传感器网络的目标跟踪方法、装置、电子设备、介质是由刘妹琴;汤淼奕;张森林;郑荣濠;董山玲设计研发完成，并于2024-07-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本量测时延下的水下无线传感器网络的目标跟踪方法、装置、电子设备、介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种量测时延下的水下无线传感器网络的目标跟踪方法、装置、电子设备、介质，包括：基于水声传播导致的时延，以及时延下的传感器的量测构建水下量测时延模型；根据所述水下量测时延模型，设计增广状态估计器，所述增广状态估计器用于对水声传播导致的时延进行补偿；对所述增广状态估计器进行解耦，扩展为适用于水下无线传感器网络的分布式增广状态估计器；设定水下跟踪目标的形态特征、动力学参数、初始状态及参考轨迹，部署水下无线传感器网络利用所述分布式增广状态估计器进行目标跟踪。本发明可以有效补偿水声传播缓慢导致的量测时延对于水下目标跟踪精度和稳定性的影响，使跟踪误差保持在较小范围内。

本发明授权量测时延下的水下无线传感器网络的目标跟踪方法、装置、电子设备、介质在权利要求书中公布了：1.一种量测时延下的水下无线传感器网络的目标跟踪方法，其特征在于，包括： 基于水声传播导致的时延，以及时延下的传感器的量测构建水下量测时延模型； 根据所述水下量测时延模型，设计增广状态估计器，所述增广状态估计器用于对水声传播导致的时延进行补偿； 对所述增广状态估计器进行解耦，扩展为适用于水下无线传感器网络的分布式增广状态估计器； 设定水下跟踪目标的形态特征、动力学参数、初始状态及参考轨迹，部署水下无线传感器网络利用所述分布式增广状态估计器进行目标跟踪； 其中，根据所述水下量测时延模型，设计增广状态估计器对水声传播导致的时延进行补偿，包括： 建立目标状态模型如下： xk+1＝Fkxk+wk1 其中xk+1，Fk和wk分别表示跟踪目标k+1时刻的状态变量、k时刻的状态转移矩阵和k时刻的过程噪声； 构建增广状态模型如下： 其中Xk+1，Xk，和分别表示跟踪目标k+1时刻的增广状态变量、k时刻的增广状态变量、k时刻的增广状态转移函数和k时刻的增广过程噪声，和分别为第i个传感器节点k时刻的增广量测函数和增广量测噪声，·T表示矩阵转置； 基于式7-11描述的增广状态模型，对于任意时刻k，可以通过对增广状态进行估计来得到所需目标状态估计；设定初始增广状态估计和增广误差协方差矩阵所述增广状态估计器由以下式12-18表示； 在k时刻，对于第i个传感器节点，首先采样增广状态估计利用式12-13得到增广状态预测和预测增广误差协方差矩阵 其中nd和s分别表示增广状态变量数和第s个采样点，和αs分别表示第s个关于的采样和第s个采样点的权重，Qk为过程噪声k时刻的协方差矩阵； 其次采样增广状态预测利用式14-16计算增广量测预测增广量测预测误差协方差矩阵和增广状态量测预测误差协方差矩阵 其中表示第s个关于的采样，为量测噪声k+1-t时刻的协方差矩阵； 最后在k+1时刻，传感器节点i得到时延量测结合式17-18得到增广状态估计和增广误差协方差矩阵 其中·-1表示矩阵的逆。

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