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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学;哈工大苏州研究院申请的专利一种哑铃型卫星模拟器重力干扰力矩高精度动态补偿算法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119018373B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411412348.1，技术领域涉及：B64G7/00；该发明授权一种哑铃型卫星模拟器重力干扰力矩高精度动态补偿算法是由齐乃明;金如浩;霍明英;杨列;冯文煜设计研发完成，并于2024-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种哑铃型卫星模拟器重力干扰力矩高精度动态补偿算法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种哑铃型卫星模拟器重力干扰力矩高精度动态补偿算法，涉及航天器地面零重力模拟试验领域，基于哑铃型卫星模拟器重力干扰力矩高精度动态补偿系统建立相机视场坐标系及模拟器本体坐标系，在相机视野坐标系中建立哑铃型模拟器控制力矩并对哑铃型模拟器三轴姿态保持控制，实时计算重力干扰力矩并对重力干扰力矩进行动态补偿，本发明提供的动态补偿算法能够持续自动计算补偿力矩，并得到配重块移动距离，对重力干扰力矩进行实时补偿，使模拟器质心与球轴承球心高度重合，大大提高航天器地面微低重力模拟试验的精度和可靠性。

本发明授权一种哑铃型卫星模拟器重力干扰力矩高精度动态补偿算法在权利要求书中公布了：1.一种哑铃型卫星模拟器重力干扰力矩高精度动态补偿算法，其特征在于，包括以下步骤： S1：基于哑铃型卫星模拟器重力干扰力矩高精度动态补偿系统建立相机视野坐标系及模拟器本体坐标系； S2：在相机视野坐标系中建立哑铃型模拟器控制力矩并对哑铃型模拟器三轴姿态保持控制；S2的具体步骤如下： S201：对相机视野坐标系三轴固定，将相机视野坐标系下对应XYZ三轴的欧拉角U,V,W的变化量定义为ΔU,ΔV,ΔW，对应的欧拉角速率定义为ωU,ωV,ωW； S202：根据比例微分控制原理，对三个方向的控制律进行限制得到三个方向的控制律的表达式； S203：根据当下相机视野坐标系下哑铃型模拟器的姿态角U,V,W及控制力矩Tx、Ty、Tz得到本体坐标下的控制力矩； S204：通过调节控制参数达到哑铃型模拟器三轴姿态在一定精度范围内的稳定控制； S3：实时计算重力干扰力矩并对重力干扰力矩进行动态补偿，S3具体步骤如下： S301：根据本体坐标下三个质量块补偿重力干扰力矩所需沿正方向移动的距离和质量块重力，得到补偿力矩在本体坐标下的表达式； S302：在哑铃型模拟器本体坐标系下，使补偿力矩与重力干扰力矩大小相等，方向相反，得到目标待求解方程组； S303：对目标待求解方程组进行求解得到质量块在本体坐标下所需的移动距离； S304：根据计算得到的质量块在本体坐标下所需的移动距离ΔXb、ΔYb、ΔZb，驱动步进电机使质量块移动相对位置，完成一次补偿； S305：在试验准备阶段，此过程重复执行，直至控制力矩接近0。

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