买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉清华大学深圳国际研究生院;深圳市曜点科技有限公司申请的专利一种基于NRTK和视觉信息的巡检车定位系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119022939B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411138371.6，技术领域涉及：G01C21/28；该发明授权一种基于NRTK和视觉信息的巡检车定位系统是由张凯;薛林松;鹿昌义;刘卫军设计研发完成，并于2024-08-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于NRTK和视觉信息的巡检车定位系统在说明书摘要公布了：发明公开了一种基于NRTK和视觉信息的巡检车定位系统，包括先验建图子系统和视觉SLAM定位子系统，所述先验建图子系统先运行，在获得点云地图后，再运行所述视觉SLAM定位子系统，所述视觉SLAM定位子系统运行前会一次性加载全部的点云地图信息。本发明提供了一种基于NRTK和视觉信息的巡检车定位系统，能够确保巡检车高精度定位的同时，减低巡检车的运营成本，提高经济收益。

本发明授权一种基于NRTK和视觉信息的巡检车定位系统在权利要求书中公布了：1.一种基于NRTK和视觉信息的巡检车定位系统，其特征在于，包括先验建图子系统和视觉SLAM定位子系统，所述先验建图子系统先运行，在获得点云地图后，再运行所述视觉SLAM定位子系统，所述视觉SLAM定位子系统运行前会一次性加载全部的点云地图信息； 所述先验建图子系统的输入数据是图像以及图像对应的NRTK位置信息，NRTK提供的是精确的全球经纬度坐标，可以通过地心地固坐标系转换为空间三维坐标，图像与其对应的NRTK位置信息可以共同进行带约束的运动结构恢复，从而获得图像的位置、姿态以及空间点云地图，至此先验建图子系统完成工作； 所述视觉SLAM定位子系统根据实时采集的图像信息，利用视觉SLAM技术构建自身的连续位置、姿态估计，同时根据点云地图确定当前所在地图的位置，提供给所述视觉SLAM共同约束位置和姿态估计，在所述视觉SLAM子系统进行时，还会间隔性将图像传至云端服务器； 所述云端服务器中的CLIP模型计算图像的CLIP空间表征向量，并与所经过路径上的关键地点文本描述进行对比，以提供粗略的地理位置观测； 所述点云地图的构建需要使用运动结构恢复技术，视为一个以最小化所有图像重投影误差的优化任务，优化的目标是获得N个空间点，假设为其中将一个空间点pi映射到位于初始位姿的相机的二维图像点ui＝映射关系为： 其中是一个由相机物理属性所决定的矩阵，当空间点pi映射到一个姿态为位置为的相机视角下点那么映射关系是： 其中是pi经过空间变化后的z轴坐标的倒数，当一个空间点被M个相机观测到，那么M个相机的姿态位置参数会形成互相约束关系，最后只需要构建一个优化目标完成非线性优化： 其中是pi映射到第j个相机上的实际坐标，此外，由于单目视觉无法恢复深度，因此一般不优化的准确值，而是将其看作一种比例：将枢纽帧的看作是1，其他帧深度为其倍数，因为要恢复包含N个地图点的地图，因此最终的优化目标为： 并不是从随机参数开始优化，而是先使用特征点跟踪、对极几何、三角化获取粗略的初始值，从初始值开始优化， 需要增加额外的绝对位置信息，假设目前已经通过NRTK信号或者实际测量获得了L个相机的精确位置信息此时可以将优化目标修改为： 最后的优化结果中构成稀疏的点云地图，也可以在后续地图使用时，为部分情况提供定位参考。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人清华大学深圳国际研究生院;深圳市曜点科技有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区桃源街道丽水路2279号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。