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龙图腾网获悉中国地质大学(武汉);邵阳先进制造技术研究院有限公司申请的专利基于时滞补偿和输入饱和控制的机器人路径跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119045321B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410958995.6，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于时滞补偿和输入饱和控制的机器人路径跟踪方法是由郑世祺;李志辉;邓宇书;张云龙;张煜炜;戴桂鹏;吴君豪;宫馨雨;粟涛设计研发完成，并于2024-07-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于时滞补偿和输入饱和控制的机器人路径跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于时滞补偿和输入饱和控制的机器人路径跟踪方法、介质及设备，涉及机器人控制领域，基于时滞补偿和输入饱和控制的机器人路径跟踪方法主要包括：利用时变增益，构建时变分布式观测器，利用虚拟控制器参数，得到全驱动模型，再利用时变分布式观测器，得到领导者的三维状态信息；构建局部跟踪误差和虚拟控制器，利用辅助补偿系统，得到自适应率和控制转矩；根据自适应率和控制转矩，得到动态补偿器和控制器；根据领导者的三维状态信息，利用控制器，控制跟随者并实时监控追踪领导者实施本发明提供的基于时滞补偿和输入饱和控制的机器人路径跟踪方法、介质及设备，能在输入时滞和输入饱同时存在时提高对机器人的控制性能。

本发明授权基于时滞补偿和输入饱和控制的机器人路径跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种基于时滞补偿和输入饱和控制的机器人路径跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：构建移动机器人数学模型系统，所述移动机器人数学模型系统包括领导者和跟随者； S2：利用时变增益，构建时变分布式观测器，所述时变分布式观测器用于获取领导者的三维状态信息，所述三维状态信息包括位置信息和方向信息； S3：根据所述移动机器人数学模型系统，利用虚拟控制器参数，得到全驱动模型； S4：根据所述全驱动模型，利用所述时变分布式观测器，得到领导者的三维状态信息；根据所述三维状态信息，利用所述时变分布式观测器，构建局部跟踪误差和虚拟控制器； S5：根据所述虚拟控制器，利用辅助补偿系统，得到自适应率和控制转矩； S6：根据自适应率和控制转矩，得到动态补偿器； S7：利用所述动态补偿器，得到控制器；根据领导者的三维状态信息，利用所述控制器，控制跟随者并实时监控追踪领导者。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国地质大学(武汉);邵阳先进制造技术研究院有限公司，其通讯地址为：430000 湖北省武汉市洪山区鲁磨路388号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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