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龙图腾网获悉东北大学申请的专利基于自动编码器的多无人机路径规划和功率分配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119105550B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411330172.5，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权基于自动编码器的多无人机路径规划和功率分配方法是由徐张兴;林千雯;刘旌扬;代钰;杨雷;高振设计研发完成，并于2024-09-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于自动编码器的多无人机路径规划和功率分配方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于自动编码器的多无人机路径规划和功率分配方法，涉及无人机技术领域。本发明研究了多无人机场景下的功率分配和路径规划问题，目的是最大化随机用户环境中用户设备的平均数据传输速率。为此，本发明提出了一个面向分散式多智能体环境的深度强化学习框架，为无人机自主协作提供了解决方案。该框架基于自动编码器使用自监督的表示学习任务来学习无人机的共同通信基础，在此基础上，无人机可以理解并传达彼此观测到的信息，提升了无人机在受限观测条件下的信息获取能力。这种方法适用于完全分散执行的体系结构，并且不需要额外的辅助信息，实现了无人机之间高效的信息传递和交流，从而有效地提高了无人机网络的服务效率。

本发明授权基于自动编码器的多无人机路径规划和功率分配方法在权利要求书中公布了：1.一种基于自动编码器的多无人机路径规划和功率分配方法，其特征在于：在无人机辅助的无线网络架构中，服务区域中的K个地面用户由N个无人机和地面基站共同提供服务，稳定高效的网络服务优化目标建模为： ||lnt-ln′t|||2≥d′min3 0≤vnt≤vmax4 0≤pnt≤pNmax5 其中，p＝pnt|n∈N\{0}}，L＝{lnt|n∈N\{0}}；Rknt表示用户k与无人机n在t时刻的瞬时传输速率，共有K个地面用户和N个无人机，k＝{1，2，3，…，K}，n＝{0，1，2，3，…，N}，n＝0表示地面基站；表示无人机的回程速率；lnt、ln′t分别表示无人机n和其他无人机n′在t时刻的位置，n′∈N\{0，n}；d′min表示无人机之间的最小安全距离；vnt表示无人机n在t时刻的速度；vmax表示无人机在飞行过程中的最大瞬时速度；pnt表示无人机n在t时刻的发射功率；PNmax表示无人机最大发射功率；约束式2表示无人机和用户之间的传输速率不能超过无人机的回程速率，约束式3限制了无人机之间的最小安全距离，约束式4限制了无人机在飞行过程当中的最大瞬时速度，约束式5用来确保每个无人机的瞬时发射功率不超过最大发射功率； 将无人机的路径规划和功率分配问题建模为一个部分可观测的马尔科夫决策过程，并提出一个带自动编码器的多智能体强化学习算法来寻求近似最优解；将每个无人机视为一个智能体，它们将根据周围的环境状态和其他无人机的信息做出决策，并不断学习和更新策略；这个过程采用集中式训练和分布式执行的方法进行。

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