比亚迪股份有限公司何泽龙获国家专利权
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龙图腾网获悉比亚迪股份有限公司申请的专利轨迹预测方法、装置、相关设备及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119117001B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411164705.7，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权轨迹预测方法、装置、相关设备及车辆是由何泽龙;吴昊;白龙凌;崔宏斌;杜鹏设计研发完成，并于2024-08-22向国家知识产权局提交的专利申请。
本轨迹预测方法、装置、相关设备及车辆在说明书摘要公布了：本申请涉及一种轨迹预测方法、装置、相关设备及车辆，通过获取车道线的位置信息以及车辆的运行信息；根据位置信息，确定车道线对应的中线预测轨迹；根据中线预测轨迹，对运行信息对应的初始预测轨迹进行调整，得到车辆的目标预测轨迹。以此，通过引入车道线的位置信息，利用车道线的位置信息，确定中线预测轨迹，进一步利用中线预测轨迹对车辆的初始预测轨迹进行调整，得到车辆的目标预测轨迹，以提高车辆轨迹预测的准确性，提高用户的体验。
本发明授权轨迹预测方法、装置、相关设备及车辆在权利要求书中公布了：1.一种轨迹预测方法，其特征在于，包括： 获取车道线的位置信息以及车辆的运行信息； 根据所述位置信息，确定所述车道线对应的中线预测轨迹； 根据所述中线预测轨迹，对所述运行信息对应的初始预测轨迹进行调整，得到所述车辆的目标预测轨迹； 其中，所述中线预测轨迹基于所述车道线中目标车道线的位置信息对应的轨迹方程所确定的多个目标轨迹点进行拟合处理得到； 所述目标车道线包括第一车道线和第二车道线，所述目标轨迹点基于所述第一车道线的第一权重、第一预测轨迹点，所述第二车道线的第二权重和第二预测轨迹点确定，所述第一预测轨迹点基于所述第一车道线和路宽确定，所述第二预测轨迹点基于所述第二车道线和所述路宽确定，所述第一权重和所述第二权重，基于所述第一车道线的有效长度和所述第二车道线的有效长度确定，所述有效长度用于指示对应的车道线被感知到的长度； 在轨迹预测的过程中，还包括：根据所述第一权重和所述第二权重，更新夹角参数，其中，所述夹角参数用于指示所述车辆所在车道与所述中线预测轨迹的夹角；基于更新后的所述夹角参数、所述第一车道线和所述第二车道线，对所述路宽进行更新。
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