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龙图腾网获悉山东大学申请的专利一种无源取子装置、围棋机器人及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119141565B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411446975.7，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种无源取子装置、围棋机器人及其控制方法是由徐伟锋;杨帆;王文杰;叶思掀;林上俊;钱佳忠;何佳卿;宣东设计研发完成，并于2024-10-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无源取子装置、围棋机器人及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及围棋机器人技术领域，提供了一种无源取子装置、围棋机器人及其控制方法，包括X轴移动机构、Y轴移动机构、Z轴移动机构和吸盘机构，所述轴移动机构包括Z轴移动机构，吸盘机构包括固定件、排气电磁阀、气压传感器、多层吸盘和三通；Z轴移动机构与固定件连接，三通固定在固定件上，三通分别与多层吸盘、气压传感器、排气电磁阀连接；Z轴移动机构，用于带动多层吸盘沿Z轴方向移动，并与排气电磁阀配合，在多层吸盘腔体内形成负压吸附棋子；控制器在取子过程中根据气压传感器上传的气压信息判断取子是否成功。降低了噪音、提高了便携性且减少了成本，而且，显著提高了取子的准确性和效率。

本发明授权一种无源取子装置、围棋机器人及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种无源取子装置，其特征在于：包括X轴移动机构、Y轴移动机构、Z轴移动机构和吸盘机构，所述吸盘机构包括固定件、排气电磁阀、气压传感器、多层吸盘和三通； 所述Z轴移动机构与固定件连接，三通固定在固定件上，三通的第一端与多层吸盘连接，三通的第二端与气压传感器连接，三通的第三端设置排气电磁阀；所述Z轴移动机构，用于带动多层吸盘沿Z轴方向移动，并与排气电磁阀配合，在多层吸盘腔体内形成负压吸附棋子； 所述X轴移动机构、Y轴移动机构、Z轴移动机构、排气电磁阀和气压传感器均连接至控制器；所述控制器，用于控制X轴移动机构和Y轴移动机构的动作，将多层吸盘移动至棋子的正上方，并控制排气电磁阀的开关、Z轴移动机构的移动和移动距离，进行取子和落子，并在取子过程中根据气压传感器上传的气压信息判断取子是否成功； 所述Z轴移动机构的移动距离，其设定值可根据棋子的重量、形状和材质的不同，取不同的设定值；包括：对于不同属性的棋子，测量其高度h、直径R、弧度r和重量w，计算Z轴移动机构移动距离的设定值L=kr*wh*R，k为设定系数，将计算得到的取值进行存储。

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