西北工业大学刘正雄获国家专利权
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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种基于模糊控制系统的人机信任模型获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119148520B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411197484.3，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于模糊控制系统的人机信任模型是由刘正雄;张硕;黄攀峰;常海涛;刘星;马志强设计研发完成，并于2024-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于模糊控制系统的人机信任模型在说明书摘要公布了：本申请的实施例涉及人机交互技术领域，特别涉及一种基于模糊控制系统的人机信任模型，包括：搭建圆周运动跟踪实验和矩形直线跟踪实验，由操作员操控机器人运动，实时记录机器人的末端位姿和关节角；计算人机交互过程中每个时间步的安全性指标、机器人奇异性指标、平滑性指标和跟踪性指标；对每个时间步的安全性指标、机器人奇异性指标、平滑性指标和跟踪性指标进行综合表现评估，得到每个时间步的综合评价指标；利用加权移动平均算法，基于每个时间步的综合评价指标，建立动态信任模型；基于模糊控制对动态信任模型的信任度值进行分类，并根据分类结果调整操作员对机器人的控制权限。该模型有效提升了信任估计精度和普遍适用性。
本发明授权一种基于模糊控制系统的人机信任模型在权利要求书中公布了：1.一种基于模糊控制系统的人机信任模型，其特征在于，包括： 搭建并完成圆周运动跟踪实验和矩形直线跟踪实验，由操作员观察参考路径并操控机器人进行运动，实时记录机器人在运动过程中的末端位姿和关节角； 基于实时记录的机器人在运动过程中的末端位姿和关节角，分别计算人机交互过程中每个时间步的安全性指标、机器人奇异性指标、平滑性指标和跟踪性指标； 对每个时间步的安全性指标、机器人奇异性指标、平滑性指标和跟踪性指标进行综合表现评估，得到每个时间步的综合评价指标； 利用加权移动平均算法，基于每个时间步的综合评价指标，建立动态信任模型； 基于模糊控制对动态信任模型的信任度值进行分类，并根据分类结果调整操作员对机器人的控制权限，信任度值越高，赋予操作员对机器人的控制权限越高。
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