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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七一九研究所申请的专利一种水下移动目标的动态搜索概率估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119204372B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411309702.8，技术领域涉及：G06Q10/047；该发明授权一种水下移动目标的动态搜索概率估计方法是由游卓;王嘉;周小歆;蔡琛;宋清华;张宇昂;李幸群;罗思琦设计研发完成，并于2024-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下移动目标的动态搜索概率估计方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种水下移动目标的动态搜索概率估计方法，属于目标搜索的路径规划技术领域；包括如下内容：设定搜索任务，加载地图，并将地图中对应的任务区域网格化；初始化概率场和搜索平台的航行参数，计算移动目标在任务区域网格内，随时间变化的动态更新的概率场扩散概率；搜索平台依据概率场扩散概率的更新内容，获得航行规划路径。本发明可以实现对搜索过程中移动目标在任务区域的概率进行动态估计，进而实现对移动目标进行动态搜索的路径规划。

本发明授权一种水下移动目标的动态搜索概率估计方法在权利要求书中公布了：1.一种水下移动目标的动态搜索概率估计方法，其特征在于，包括如下内容： 设定搜索任务，加载地图，并将地图中对应的任务区域网格化； 初始化概率场和搜索平台的航行参数，计算移动目标在任务区域网格内，随时间变化动态更新的概率场扩散概率； 所述计算移动目标在任务区域网格内，随时间变化动态更新的概率场扩散概率，是参照物质扩散的概率的理论，将移动目标作为单独的分子，通过LBM方法的流过程推算移动目标运动时的概率变化，令任务区域网格的中心与任务区域网格各边长中点的连线指向相邻的正向网格，令任务区域网格中心与任务区域网格各顶点的连线指向相邻的斜向网格，用C0表示分子留在当前任务区域网格，C1、C2、C3和C4表示分子向相邻的正向任务区域网格方向，C5、C6、C7和C8表示分子所在任务区域网格顶点相邻的斜向任务区域网格方向；在每一个时间步，分子运动到相邻的各网格中的扩散概率fc为其中∑fci＝1；碰撞过程达到平衡态的基本方程为：fix+ciΔt,t+Δt-fix,t＝Ωi+Fi，等式左侧为流项，fi表示物质的归一化浓度，x表示当前任务区域网格位置，x+ciΔt表示方向ci对应的相邻网格位置，Δt表示时间步长，t为当前时刻，Fi为外力项，Ωi为碰撞项，表示Δt时间内流体运动过程中向分子运动的平衡态的扩散程度，其中平衡态浓度u为任务区域网格的宏观速度矢量；松弛时间τ满足v为运动粘度； 然后获取随时间变化动态更新的概率场扩散概率，定义中间变量s，满足其中U为移动目标的最大速度，由移动目标确定；L为任务区域网格的长度；当中间变量0.1＜s＜1时，使用公式计算得到概率场扩散概率的更新内容f′c，当中间变量0＜s＜0.1时，采用数值试验统计得到概率场扩散概率的更新内容f′c； 搜索平台依据概率场扩散概率的更新内容，获得航行规划路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国船舶集团有限公司第七一九研究所，其通讯地址为：430000 湖北省武汉市武昌区中山路450号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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