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龙图腾网获悉西安交通大学申请的专利一种基于多源数据融合技术的道路目标检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119251797B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411271901.4，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种基于多源数据融合技术的道路目标检测方法及系统是由毕展语;王鸽;惠维;丁菡;赵衰设计研发完成，并于2024-09-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多源数据融合技术的道路目标检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多源数据融合技术的道路目标检测方法及系统，属于智慧交通技术领域，利用深度学习方法将图像与毫米波雷达点云数据进行融合，通过自适应的方法评估复杂环境中不同数据源的可信度并平衡不同数据源的权重，同时进一步利用特征匹配的方法对不同数据源的特征进行对齐，生成高质量的融合特征，从而提高道路目标检测算法的性能，利用多模态数据源自适应融合的方法有效提高了检测的准确性和鲁棒性。

本发明授权一种基于多源数据融合技术的道路目标检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多源数据融合技术的道路目标检测方法，其特征在于，包括以下步骤： 利用深度学习方法对图像数据和毫米波雷达点云数据进行特征提取，得到鸟瞰图视角图像特征图和毫米波点云特征图； 对鸟瞰图视角图像特征图和毫米波点云特征图进行可信评估，根据评估结果自适应调整不同数据源的权重，得到平衡后的鸟瞰图视角图像特征图和毫米波点云特征图，可信评估具体为： 生成鸟瞰图视角下的位置编码，具体为四个通道，分别为：与中心夹角的正弦、余弦值、到中心的距离、到中心距离的平方； 根据毫米波点云数据生成毫米波点云分布掩码，输出一个与数据特征图相同大小的掩码图，掩码值为0~1之间的值，表示该位置的毫米波点云数据的分布密度，当位置对应的柱体空间内点云数量达到阈值时，掩码达到最大值1，当位置对应的柱体空间内点云数量为0时，掩码为0； 将图像像素分布概率图沿着像素射线的方向累加，得到近似的图像像素遮挡概率分布图； 将位置编码、毫米波点云分布掩码、毫米波点云特征图输入到毫米波模态评估网络中，输出一个与特征图相同大小的毫米波模态评估向量图；具体为使用二维卷积网络对其进行处理； 将图像像素遮挡概率分布图、鸟瞰图视角图像特征图输入到图像模态评估网络中，输出一个与特征图相同大小的图像模态评估向量图； 将毫米波点云特征图和鸟瞰图视角图像特征图输入到融合网络中，输出一个与特征图相同大小的环境语义评估向量图； 将评估向量图输入到跨模态评估网络中，输出一个与特征图相同大小，通道数为2的最终评估向量图； 使用SoftMax函数对最终评估向量图进行归一化，得到最终的权重向量； 根据权重向量对鸟瞰图视角图像特征图和毫米波点云特征图进行特征可信度平衡，输出平衡后的鸟瞰图视角图像特征图和毫米波点云特征图； 将平衡后的鸟瞰图视角图像特征图、毫米波点云特征图和传感器元数据输入特征匹配网络中，输出两个与特征图相同大小的特征偏移图，将特征偏移图作为可变形卷积神经网络的变形偏移量，利用可变形卷积神经网络对平衡后的鸟瞰图视角图像特征图和毫米波点云特征图进行特征对齐，将对齐后的鸟瞰图视角图像特征图和毫米波点云特征图输入融合网络中，输出一个与特征图相同大小的融合特征图； 使用基于无锚点的目标检测方法对融合特征图进行目标检测，生成目标检测结果。

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