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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利自适应番茄生长姿态的采摘执行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119302117B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411541093.9，技术领域涉及：A01D45/00；该发明授权自适应番茄生长姿态的采摘执行器是由张天雪;杨磊;魏洪兴;王韫;文力;陈勃翰设计研发完成，并于2024-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本自适应番茄生长姿态的采摘执行器在说明书摘要公布了：本发明提供了一种自适应番茄生长姿态的采摘执行器，包括：第一驱动组件、后固定架、套框、前活动架、第二驱动组件以及图像采集组件；图像采集组件与第一驱动组件连接；后固定架和套框与第一驱动组件驱动连接，第一驱动组件用于驱动后固定架和套框转动，调整套框对番茄果梗的套取角度；后固定架设置有第二驱动组件，前活动架与第二驱动组件驱动连接，第二驱动组件用于驱动前活动架沿靠近套框的套取区域的方向移动；前活动架上设置有剪切组件，前活动架能够带动剪切组件到达番茄果梗所在位置。本发明结构简单，通过套取及收缩剪切采摘方式对果梗进行剪切，可以降低对视觉识别精度的要求。

本发明授权自适应番茄生长姿态的采摘执行器在权利要求书中公布了：1.一种自适应番茄生长姿态的采摘执行器，其特征在于，包括：第一驱动组件、后固定架5、套框6、前活动架7、第二驱动组件以及图像采集组件2； 所述图像采集组件2与所述第一驱动组件连接；所述后固定架5和所述套框6与所述第一驱动组件驱动连接，所述第一驱动组件用于驱动所述后固定架5和所述套框6转动，调整所述套框6对番茄果梗19的套取角度； 所述后固定架5设置有第二驱动组件，所述前活动架7与所述第二驱动组件驱动连接，所述第二驱动组件用于驱动所述前活动架7沿靠近所述套框6的套取区域的方向移动；所述前活动架7上设置有剪切组件，所述前活动架7能够带动所述剪切组件到达番茄果梗19所在位置； 所述剪切组件包括设置在所述前活动架7上的第三驱动组件、左推板12以及右推板13； 所述左推板12和所述右推板13与所述第三驱动组件驱动连接，所述第三驱动组件能够驱动所述左推板12和所述右推板13相互靠近和远离； 所述左推板12上设置有左推板刀片16，所述右推板13上设置有右推板刀片17，所述左推板刀片16和所述右推板刀片17能够通过所述左推板12和所述右推板13的相互靠近对番茄果梗19进行剪切； 所述第三驱动组件包括舵机10和前支撑件11； 所述舵机10和所述前支撑件11设置在所述前活动架7上； 所述第三驱动组件还包括前刀片14和夹持片15； 所述夹持片15设置在所述前支撑件11上，所述前刀片14夹设在所述夹持片15和所述前活动架7之间； 所述左推板12设置有左导斜面1202，所述右推板13设置有右导斜面1302，所述左导斜面1202和所述右导斜面1302之间设置有聚拢通道。

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