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龙图腾网获悉天津津航计算技术研究所申请的专利一种基于CANOPEN的双向心跳判断方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119341957B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411470784.4，技术领域涉及：H04L43/106；该发明授权一种基于CANOPEN的双向心跳判断方法是由王雨龙设计研发完成，并于2024-10-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于CANOPEN的双向心跳判断方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于CANOPEN的双向心跳判断方法，包括以下步骤：在canopen主站对象字典中，对0x1017索引进行数据配置，配置值为ProducerTim；在主站中创建定时器Timer，在定时器回调函数中进行计时操作，定义变量TimCnt，并每次在定时器回调函数中进行加一操作，在TimCnt的值和ProducerTim的值相等时，调用CAN驱动发送心跳数据；对于不同的从站节点，按照canopencia403标准协议，对从站0x1016索引进行配置；从站配置成功后，启动步骤S2中设置的定时器，周期性发送心跳数据。本发明通过在CANOPEN主站配置心跳周期，以及实现SDO读写操作，对不同型号的伺服驱动器进行心跳配置，并周期性进行心跳矫正，实现了双向心跳功能，保证了伺服电机运行的可靠性。

本发明授权一种基于CANOPEN的双向心跳判断方法在权利要求书中公布了：1.一种基于CANOPEN的双向心跳判断方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：在canopen主站对象字典中，对0x1017索引进行数据配置，配置值为ProducerTim； S2：在主站中创建定时器Timer，在定时器回调函数中进行计时操作，定义变量TimCnt，并每次在定时器回调函数中进行加一操作，在TimCnt的值和ProducerTim的值相等时，调用CAN驱动发送心跳数据； S3：对于不同的从站节点，按照canopencia403标准协议，对从站0x1016索引进行配置； S4：从站配置成功后，启动步骤S2中设置的定时器，周期性发送心跳数据； 步骤S3中，对从站0x1016索引进行配置包括： S3_1对不同从站的索引Index0x1016，子索引为1的空间进行数据读取； S3_2对不同从站的索引Index0x1016，子索引为1的空间进行数据写入； S3_1中，使用canopen主机读取从机对象字典数据函数readNetworkDict，获取索引0x1016，子索引1的数据值，函数参数分别为主站对象字典master402_Data，从站节点号nodeID；主站控制两个节点，分别为节点1和节点2，索引值index值为0x1016，子索引值为1，类型参数为uint32； 判断readNetworkDict函数调用返回值，如果为0xFF，直接返回错误； 调用主站读取从站对象字典结果函数getReadResultNetworkDict获取当前读取状态，函数参数分别为主站对象字典master402_Data，从站节点号nodeID；判断返回值，如果值为0x03，则表示数据正在传输中，延时1ms，继续从站对象字典结果函数getReadResultNetworkDict获取当前读取状态直到返回值不是0x03，则退出循环判断；将获取到数据通过指针传递到变量get1016_node1和get1016_node2； 使用关闭SDO传输函数closeSDOtransfer将此次的数据传递过程进行关闭操作，参数分别为主站对象字典master402_Data，从站节点号nodeID，索引值index值为0x1016； 判断返回值，如果返回值为0x01，表示数据传输完成，则将上报数据传输成功，并将get1016_node1和get1016_node2传递出去；否则此次值放弃。

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