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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种上肢助力外骨骼机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119347729B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411805022.5，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种上肢助力外骨骼机器人是由丁硕;曹嘉楷;杨海涛;陈柏设计研发完成，并于2024-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种上肢助力外骨骼机器人在说明书摘要公布了：本发明属于外骨骼机器人技术领域，其公开了一种上肢助力外骨骼机器人，包括背板、旋转弹性串联驱动器、直线结构、张紧结构、宽度调节结构、上肢结构、绳索传动结构，绳索传动结构包括绳索和滑轮，绳索包括驱动绳索和差动绳索，驱动绳索的一端固定于旋转弹性串联驱动器的输出端，驱动绳索的另一端固定于直线结构，差动绳索绕过直线结构、张紧结构、宽度调节结构并向两个上肢结构延伸，差动绳索的两端位于两个上肢结构，上肢结构连接于宽度调节结构，宽度调节结构用于驱动上肢结构靠近或远离背板的竖向中心线。本发明可实现单驱动电机对单臂或双臂过顶作业提供辅助力矩。

本发明授权一种上肢助力外骨骼机器人在权利要求书中公布了：1.一种上肢助力外骨骼机器人，其特征在于，包括背板1、旋转弹性串联驱动器2、直线结构3、张紧结构4、宽度调节结构5、上肢结构6、绳索传动结构，所述旋转弹性串联驱动器2、直线结构3、张紧结构4、宽度调节结构5均安装于背板1，所述绳索传动结构包括绳索和供绳索经过的滑轮72，所述滑轮72分布于直线结构3、张紧结构4、宽度调节结构5、上肢结构6，所述绳索包括驱动绳索7和差动绳索71，所述驱动绳索7的一端固定于旋转弹性串联驱动器2的输出端，驱动绳索7的另一端固定于直线结构3，所述差动绳索71绕过直线结构3、张紧结构4、宽度调节结构5并向两个上肢结构6延伸，所述差动绳索71的两端位于两个上肢结构6，所述张紧结构4用于对差动绳索71进行张紧，所述上肢结构6连接于宽度调节结构5，所述宽度调节结构5用于驱动上肢结构6靠近或远离背板1的竖向中心线； 所述旋转弹性串联驱动器2包括基板21、驱动电机22、主动盘23、扭簧24、被动盘一25、被动盘二26、绳索轮27，所述基板21固定连接于背板1，所述驱动电机22安装于基板21，所述主动盘23与驱动电机22的输出轴连接，所述被动盘一25、被动盘二26通过轴承与驱动电机22的输出轴连接，所述扭簧24套设于驱动电机22的输出轴外围且扭簧24的两端分别连接于主动盘23和被动盘一25，所述绳索轮27位于被动盘一25和被动盘二26之间且三者固定连接，所述驱动绳索7的一端固定于绳索轮27； 所述旋转弹性串联驱动器2包括编码器28，所述编码器28包括编码器板和编码器磁铁，所述编码器板固定连接于被动盘二26，所述编码器磁铁固定连接于驱动电机22的输出轴，所述基板21固定连接于导向架29，所述导向架29安装有滑轮72，从绳索轮27引出的驱动绳索7经过导向架29处的滑轮72。

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