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龙图腾网获悉中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利一种高温肉制品料盘自动倾倒系统及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119349261B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411732255.7，技术领域涉及：B65G59/06；该发明授权一种高温肉制品料盘自动倾倒系统及控制方法是由陈帅;王诗琦;赵越;魏潇潇;李晓良设计研发完成，并于2024-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种高温肉制品料盘自动倾倒系统及控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及工艺生产机械检测设备，具体说是一种高温肉制品料盘自动倾倒系统及控制方法，设于料盘自动倾倒装置上，控制系统包括：PLC控制系统、料盘层检测系统、料位检测系统、驱动系统及人机交互系统；料盘自动倾倒装置，用于接收PLC控制系统控制命令，并执行相应运动；PLC控制系统，用于接收人机交互系统的指令参数，采集传感器信息，并根据料盘层检测系统及料位检测系统反馈信息判断运行状态，调整驱动系统的配合形式实现工序自动运转；本发明通过视觉、超声、机械、非接触传感器相互配合，判断料盘层数及已倾倒料位状态，调整倾倒工艺节拍，解决跨介质检测、判断料盘层数定位不准、人工工艺劳动强度大等难题，实现工序自动化控制。

本发明授权一种高温肉制品料盘自动倾倒系统及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种高温肉制品料盘垛自动倾倒系统的控制方法，其特征在于：基于一种高温肉制品料盘垛自动倾倒系统实现，该系统包括：料盘垛自动倾倒装置10以及设于料盘垛自动倾倒装置10上的PLC控制系统20、料盘层检测系统30、料位检测系统40、驱动系统50、人机交互系统60以及清洗池4001； 所述料盘垛自动倾倒装置10作为高温肉制品料盘垛自动倾倒系统执行设备，用于接收PLC控制系统20控制命令，并根据PLC控制系统20控制命令执行相应运动； 所述料盘垛自动倾倒装置10，包括：升降输送机构、行走桁架3、翻转倒盘机构4及自适应测量装置5； 其中，升降输送机构包括拆码垛主架体1及设置于拆码垛主架体1内的升降输送平台2，拆码垛主架体1能够驱动升降输送平台2进行升降，升降输送平台2用于对料盘7进行水平输送；行走桁架3设置于拆码垛主架体1的一侧，翻转倒盘机构4设置于行走桁架3上，行走桁架3能够驱动翻转倒盘机构4水平移动，翻转倒盘机构4用于驱动料盘7翻转倾倒物料及料盘7的水平输送；料位检测系统40设置于行走桁架3上，用于检测倾倒物料堆积的高度； 所述PLC控制系统20，用于接收人机交互系统60调节料盘垛自动倾倒装置10所需要的参数，并控制其执行相应运动，根据料盘层检测系统30反馈的料盘状态、料位检测系统40反馈的料位状态，同时，通过驱动系统50调节伺服电机的转矩、转速，实现自动化控制； 所述料盘层检测系统30，用于检测料盘层数，并判断料盘垛自动倾倒装置10上内料盘层数及位置情况，实现判断不同规格混合的料盘垛的位置及动作执行状态； 所述料位检测系统40，用于检测料盘垛的料位，同时跨介质判断已倾倒的料位厚度，用以指导料盘垛自动倾倒装置10动作执行； 所述驱动系统50用于多电机之间的协调配合，通过实时通信和控制算法，协同多个伺服电机精确运动和定位工作，通过总线与PLC控制系统20相连，根据实际运动状态调整控制策略，确保伺服电机能够精确地执行预定的运动任务； 所述人机交互系统60，用于将设置装置执行速度、品牌信息参数发送至PLC控制系统20，同时显示接收到PLC控制系统20传输的检测结果、传感器状态的设备信息； 所述清洗池4001设于翻转倒盘机构4正下方，用于接收倾倒高温肉制品物料； 该系统的控制方法，包括以下步骤： 1PLC2001控制升降输送平台2、翻转倒盘机构4回零运动；通过伺服电机限位及原点传感器2002获取输送驱动机构201、翻转驱动总成401的回零位置反馈至PLC2001； 2设备启动前，通过人机交互系统60输入料盘的规格信息及叠放信息； 3料盘垛进入升降输送平台2，通过到位检测传感器2003检测位置，再经料盘拆垛法将料盘拆成单层料盘，等待进入翻转倒盘机构4； 经料盘拆垛法将料盘拆成单层料盘，判断料盘的高度规格，若料盘的高度规格统一，包括以下步骤： 1-1人机交互系统60获得料盘厚度H，层数N，出口位置高度与输送驱动机构201原点之间距离为Hm，气缸夹持机构209与上升平台2原点之间距离为Hn；并将采集到的参数数据发送至PLC2001； 1-2PLC2001根据采集到的参数数据，获取升降输送平台2的上升高度为：Hm-H； 1-3气缸夹持机构209夹持料盘垛，控制升降输送平台2下降至出口位置，即下降距离为：Hm-Hn-H，以使单层料盘脱离，并进入翻转倒盘机构4； 1-4控制升降输送平台2上升Hm-Hn，气缸夹持机构209松开料盘垛，升降输送平台2下降H，气缸夹持机构209重新夹持料盘垛，升降输送平台2下降2H，使单层料盘脱离； 1-5循环执行步骤1-4，直至料盘垛清空，升降输送平台2回到原点； 经料盘拆垛法将料盘拆成单层料盘，判断料盘的高度规格，若料盘的高度规格不统一，包括以下步骤： 2-1设定料盘垛的厚度有三个规格，分别为H1、H2、H3，则： 2-2人机交互系统60可以获得料盘垛层数N，出口位置高度与升降输送平台2原点之间距离为Hm，翻转倒盘机构4与升降输送平台2原点之间距离为Hn； 2-3升降输送平台2上升高度Hm-max{H1、H2、H3}； 2-4升降输送平台2以缓慢速度上升，光电传感器组3001辅助检测料盘厚度，光电传感器组3001触发后，将检测到的料盘厚度发送至PLC2001，PLC2001将检测到的料盘厚度与{H1、H2、H3}进行比较，获得料盘厚度Hx，且Hxwithin{H1、H2、H3}，并控制升降输送平台2停止上升； 2-5气缸夹持机构209夹持料盘垛，控制升降输送平台2下降距离为Hm-Hn-Hx，以使单层料盘脱离，并进入至翻转倒盘机构4； 2-6升降输送平台2上升高度Hm-Hn+min{H1、H2、H3}时；升降输送平台2缓慢速度上升，光电传感器组3001辅助检测料盘厚度，光电传感器组3001触发后，将检测到的料盘厚度发送至PLC2001，PLC2001将检测到的料盘厚度与{H1、H2、H3}比较，获得料盘厚度Hx，且Hxwithin{H1、H2、H3}，并停止上升； 2-7气缸夹持机构209松开料盘垛，升降输送平台2下降步骤6中测得的料盘厚度Hx，气缸夹持机构209重新夹持料盘垛，升降输送平台2下降Hm-Hn-Hx，使单层料盘脱离； 2-8循环步骤2-4～步骤2-7，直至料盘垛清空，升降输送平台2回到原点； 4通过跨介质料位检测法，获得清洗池4001内料盘垛料位厚度； 5对检测的料盘垛料位厚度进行实时监测，通对曲线变化率分析，厚度存在降低趋势，控制翻转倒盘机构4前往接料位，将单层料盘送入翻转倒盘机构4，通过位置检测传感器2004检测料盘状态； 6单层料盘送入翻转倒盘机构4后，再重新执行步骤3进行拆垛； 7翻转倒盘机构4的接料位处于清洗池4001上方，通过翻转倾倒高温肉制品后，立即送入新一层单层料盘，再重新执行步骤5，此时空料盘处于翻转倒盘机构4的底部； 8移动翻转倒盘机构4到空料盘送料位，将上层空料盘以步骤3的逆过程码垛；再翻转后将底层平台的空料盘翻转至上层，再以步骤3的逆过程码垛，最终形成空料盘垛； 9当整垛料盘垛全部倾倒后，升降输送平台2下降回原点，等待新料盘垛进入。

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