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龙图腾网获悉清华大学申请的专利一种基于图像与点云融合的路面附着系数估计方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119380302B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411403951.3，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种基于图像与点云融合的路面附着系数估计方法及装置是由张俊智;赵世杰;何承坤;马瑞海设计研发完成，并于2024-10-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于图像与点云融合的路面附着系数估计方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于图像与点云融合的路面附着系数估计方法及装置，包括：获取车辆的传感器信号和车辆前方的图像和路面点云；基于传感器信号，通过车辆运动学确定路面附着系数估计的感兴趣区域；基于感兴趣区域和图像进行路面附着系数的第一估计，得到路面附着系数的第一估计结果；基于感兴趣区域和路面点云进行路面附着系数的第二估计，得到路面附着系数的第二估计结果；对路面附着系数的第一估计结果和第二估计结果进行融合，得到路面附着系数的目标估计结果。本发明通过获取到的图像与激光雷达点云对路面附着系数进行融合估计，覆盖更多复杂的场景，在保证实时性和准确性的前提下，有效提高了估计方法在不同环境条件下的可靠性。

本发明授权一种基于图像与点云融合的路面附着系数估计方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于图像与点云融合的路面附着系数估计方法，其特征在于，所述方法包括： 获取车辆的传感器信号和车辆前方的图像和路面点云； 基于所述传感器信号，通过车辆运动学确定路面附着系数估计的感兴趣区域； 基于所述感兴趣区域和所述图像进行路面附着系数的第一估计，得到路面附着系数的第一估计结果； 基于所述感兴趣区域和所述路面点云进行路面附着系数的第二估计，得到路面附着系数的第二估计结果； 对所述路面附着系数的第一估计结果和第二估计结果进行融合，得到路面附着系数的目标估计结果； 所述基于所述感兴趣区域和所述图像进行路面附着系数的第一估计，得到路面附着系数的第一估计结果，包括： 将所述图像进行转换，得到对应的鸟瞰图； 通过目标深度学习网络模型对所述鸟瞰图中感兴趣区域内的路面进行检测，得到路面类型的第一分类结果； 基于所述路面类型的第一分类结果，确定路面附着系数的第一估计结果； 所述基于所述感兴趣区域和所述路面点云进行路面附着系数的第二估计，得到路面附着系数的第二估计结果，包括： 构建路面点云特征库； 计算所述感兴趣区域内路面点云与所述路面点云特征库中各路面点云特征的相似度； 基于所述相似度，确定所述路面类型的第二分类结果； 基于所述路面类型的第二分类结果，确定路面附着系数的第二估计结果。

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