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龙图腾网获悉奇瑞汽车股份有限公司申请的专利一种车辆车道保持与变道控制方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119389191B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411831340.9，技术领域涉及：B60W30/12；该发明授权一种车辆车道保持与变道控制方法、装置、设备及介质是由张家琪;瞿元;刘炜;陈松山;闪月军设计研发完成，并于2024-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆车道保持与变道控制方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明提出一种车辆车道保持与变道控制方法、装置、设备及介质，可通过现有的车道线检测模型对目标车辆正前方道路图像进行检测，得到车道线；根据目标车辆的速度，确定目标车辆正前方道路图像中像素参考点；利用贪心算法遍历筛选每一条车道线对应的像素点组与所述像素参考点距离最近的像素点，得到最近像素点组；对最近像素点组中像素点进行排序，根据排序结果计算相邻最近像素点的均值，确定车道中心像素点，根据所确定的车道中心像素点，对目标车辆的车道保持或变道进行控制；降低了车道保持系统对计算资源的需求，提高了系统的实时性和稳定性。

本发明授权一种车辆车道保持与变道控制方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆车道保持与变道控制方法，其特征在于，包括： 获取目标车辆正前方道路图像； 对所获取的目标车辆正前方道路图像，利用车道线检测模型进行检测，确定所述目标车辆正前方道路图像中的车道线； 根据目标车辆的速度，确定所述目标车辆正前方道路图像中像素参考点； 利用贪心算法遍历筛选每一条车道线对应的像素点组与所述像素参考点距离最近的像素点，得到最近像素点组； 对所述最近像素点组中像素点进行排序，根据排序结果计算相邻最近像素点的均值，确定车道中心像素点，根据所确定的车道中心像素点，对所述目标车辆的车道保持或变道进行控制； 其中，根据目标车辆的速度，确定所述目标车辆正前方道路图像中像素参考点，具体为： 确定所述目标车辆正前方道路图像的图像中心点； 以远离所述目标车辆的方向，在所述图像中心点的上方确定第一像素点； 以靠近所述目标车辆的方向，在所述图像中心点的下方确定第二像素点； 当所述目标车辆的行驶速度大于第一速度阈值，则以所述第一像素点作为所述目标车辆的像素参考点； 当所述目标车辆的行驶速度小于第一速度阈值，则以所述第二像素点作为所述目标车辆的像素参考点。

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