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龙图腾网获悉浙江尤恩叉车股份有限公司申请的专利一种基于视觉识别的AGV叉车的定位导航方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119394290B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411632985.X，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种基于视觉识别的AGV叉车的定位导航方法及系统是由吴鹏;吴佳伟;吴芸芸;吴金贤设计研发完成，并于2024-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉识别的AGV叉车的定位导航方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及一种基于视觉识别的AGV叉车的定位导航方法及系统，涉及叉车智能控制技术的领域，该方法包括获取视觉识别图像；根据视觉识别图像判断是否存在外部障碍特征；若存在外部障碍特征，则根据外部障碍特征确定外部障碍点，且根据叉车当前位置以及结束位置点确定需求行驶路段；判断外部障碍点是否处于需求行驶路段上；若外部障碍点处于需求行驶路段上，则根据外部障碍特征确定需求避让点，并根据叉车当前位置、需求避让点以及结束位置点构建路径替换路段，且将路径替换路段对需求行驶路段进行替换更新以控制叉车沿更新后的叉车行驶路径移动。本申请具有便于叉车对运输任务进行执行的效果。

本发明授权一种基于视觉识别的AGV叉车的定位导航方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉识别的AGV叉车的定位导航方法，其特征在于，包括： 获取视觉识别图像、叉车行驶路径以及叉车当前位置； 根据预设的运输空间图以将叉车行驶路径拆分为若干个直线行驶路段，并将包含叉车当前位置的直线行驶路段定义为所处当前路段，且于所处当前路段上确定结束位置点以及路段移动方向； 于预设的图像记录库中根据叉车当前位置以及路段移动方向确定畅通路段图像； 将畅通路段图像与视觉识别图像进行特征比对以判断是否存在外部障碍特征； 若不存在外部障碍特征，则控制当前叉车沿所处当前路段继续移动； 若存在外部障碍特征，则根据外部障碍特征确定外部障碍点，且根据叉车当前位置以及结束位置点确定需求行驶路段； 判断外部障碍点是否处于需求行驶路段上； 若外部障碍点不处于需求行驶路段上，则控制当前叉车沿所处当前路段继续移动； 若外部障碍点处于需求行驶路段上，则根据外部障碍特征确定需求避让点，并根据叉车当前位置、需求避让点以及结束位置点构建路径替换路段，且将路径替换路段对需求行驶路段进行替换更新以控制叉车沿更新后的叉车行驶路径移动； 若外部障碍点处于需求行驶路段上，基于视觉识别的AGV叉车的定位导航方法还包括： 于预设的时间轴上以当前时间点为前端点建立宽度为预设的单位时长的单位区间； 控制叉车于单位区间内沿所处当前路段继续移动并持续获取视觉识别图像，且根据视觉识别图像再次确定外部障碍特征所对应的外部障碍点； 根据单位区间中的任意两个外部障碍点确定障碍移动距离； 判断是否存在障碍移动距离大于预设的动作距离的情况； 若不存在障碍移动距离大于动作距离的情况，则于单位区间后根据外部障碍特征确定需求避让点，并更新叉车行驶路径； 若存在障碍移动距离大于动作距离的情况，则控制当前叉车沿所处当前路段继续移动； 若存在障碍移动距离大于动作距离的情况，基于视觉识别的AGV叉车的定位导航方法还包括： 判断外部障碍特征是否为预设的运输叉车特征； 若外部障碍特征不为运输叉车特征，则控制当前叉车沿所处当前路段继续移动； 若外部障碍特征为运输叉车特征，则于预设的任务调度库中获取各运输叉车的叉车存在点； 根据叉车存在点以及外部障碍点进行计算以确定点位相隔距离，并根据预设的排序规则以确定数值最小的点位相隔距离，且将该数值最小的点位相隔距离相对应的运输叉车定义为阻碍叉车； 于任务调度库中根据阻碍叉车确定阻碍任务路径，并根据阻碍任务路径确定各时间点下阻碍叉车的实时存在点； 根据叉车行驶路径以及叉车当前位置确定当前叉车于各时间点下的模拟存在点； 判断是否存在实时存在点与模拟存在点重叠于所处当前路段上的情况； 若不存在实时存在点与模拟存在点重叠于所处当前路段上的情况，则控制当前叉车沿所处当前路段继续移动； 若存在实时存在点与模拟存在点重叠于所处当前路段上的情况，则根据运输叉车特征确定需求避让点； 于点位相隔距离确定后，基于视觉识别的AGV叉车的定位导航方法还包括： 判断是否存在至少两个点位相隔距离相同且最小的叉车存在点； 若不存在至少两个点位相隔距离相同且最小的叉车存在点，则根据最小的点位相隔距离相对应的叉车存在点确定阻碍叉车； 若存在至少两个点位相隔距离相同且最小的叉车存在点，则根据任务调度库获取各叉车存在点所对应的叉车的叉车执行姿态，并根据运输叉车特征确定叉车阻碍姿态； 将叉车执行姿态以及叉车阻碍姿态进行比对以确定姿态相似比； 根据排序规则以确定数值最大的姿态相似比，并根据该数值最大的姿态相似比相对应的叉车存在点确定阻碍叉车； 根据运输叉车特征确定需求避让点的步骤包括： 将实时存在点与模拟存在点重叠于所处当前路段上的位置点定义为相遇点； 获取阻碍叉车的叉车型号规格； 根据预设的参数匹配关系以确定叉车型号规格相对应的需求避让宽度； 根据叉车当前位置以及相遇点构建虚拟移动线段，并于相遇点处构建与虚拟移动线段相垂直的避让直线； 将相遇点于避让直线的任意方向移动需求避让宽度以确定需求避让点。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江尤恩叉车股份有限公司，其通讯地址为：310000 浙江省杭州市富阳区新登镇新登新区1号路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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