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龙图腾网获悉海南众澄科技有限公司申请的专利一种无人机飞行冲突检测、推演分析与解决的系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119398310B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411359257.6，技术领域涉及：G06Q10/063；该发明授权一种无人机飞行冲突检测、推演分析与解决的系统是由柯维栋;邢锐;莫严辉;陈元桑;林开龙;潘炜;蔡晓辉;黄瑜;吴奕栋;芦磊;唐长斌;柯佳妤设计研发完成，并于2024-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机飞行冲突检测、推演分析与解决的系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种无人机飞行冲突检测、推演分析与解决的系统，所述系统包括：数据获取与预处理模块：用于获取和预处理低空基础环境数据、飞行计划数据以及无人机实时运行数据；无人机运行风险评估模块：用于在无人机飞行过程中，实现多维的无人机飞行环境全面风险评估分析以及寻找飞行冲突的最优解决方法；无人机运行风险报警模块：用于结合系统不同的监控场景和风险配置，提供无人机风险报警服务以及无人机风险解决方案；无人机推演仿真模块：用于模拟出不同的无人机飞行场景。本发明结合无人机飞行计划的事前推演调优和事中实时冲突监测，实现了低空环境下无人机飞行的安全性和管理效率，减少了人工监控的负担，具有广泛的应用前景和实用价值。

本发明授权一种无人机飞行冲突检测、推演分析与解决的系统在权利要求书中公布了：1.一种无人机飞行冲突检测、推演分析与解决的系统，其特征在于，所述系统包括： 数据获取与预处理模块：用于获取和预处理低空基础环境数据、飞行计划数据以及无人机实时运行数据； 所述数据获取与预处理模块包括： 低空基础环境数据获取单元：用于获取地理环境数据和空域数据形成空地信息融合数据，并结合地理空间网格技术、系统飞行业务数据、历史空域飞行数据以及未来预测的空域飞行数据输出多维属性的空域栅格； 飞行计划数据获取单元：用于获取无人机飞行计划数据，对无人机飞行计划数据的时间、空间与低空飞行业务属性进行分析与信息数据融合，并进行栅格化处理，即对无人机飞行计划内的飞行航线或飞行区域进行时空栅格匹配绑定，确定出关联的飞行时空栅格数据； 无人机实时运行数据获取单元：用于获取无人机的实时飞行轨迹数据以及飞行时空栅格数据实时的气象数据，通过数据融合算法进行过滤和融合形成飞行数据特征并进行数据标准化处理； 无人机运行风险评估模块：用于在无人机飞行过程中，结合飞行轨迹预测、碰撞栅格检测、冲突空间分析、时空栅格飞行时刻分析和飞行冲突事件实时分析，输出无人机未来发生的飞行冲突事件以及飞行冲突事件的最优解决方法； 无人机运行风险评估模块包括： 飞行轨迹预测单元：用于通过多维属性的空域栅格、飞行时空栅格数据以及飞行数据特征，对无人机未来飞行轨迹进行预测； 碰撞栅格检测单元：用于检测无人机未来飞行轨迹中是否存在交集或接近的时空栅格，对出现无人机未来飞行轨迹有交集或接近的时空栅格，结合飞行业务属性进行时空冲突分析，判断无人机未来飞行轨迹是否有可能存在碰撞的时空栅格； 冲突空间分析单元：用于对存在碰撞的时空栅格进行空间冲突分析； 冲突时间分析单元：用于对存在碰撞的时空栅格进行冲突时刻划分； 飞行冲突事件实时分析单元：用于确定未来发生的飞行冲突事件，并对飞行冲突事件寻找最优解决方法； 确定所述未来发生的飞行冲突事件，具体为： S21、根据当前无人机飞行状况，结合飞行计划数据、实时飞行数据以及空域栅格数据，通过可达集分析算法判断出无人机在未来某一时刻以及所在的相对位置是否存在冲突； S22、持续通过实时接收实际飞行数据和实时空域环境信息，将步骤S21的判断结果和实际飞行数据进行比对，实时调整可达集分析算法，分析得到的无人机在一定的时间范围内可能达到的未来飞行轨迹集合； S23、利用A*算法对未来飞行轨迹集合的所有点进行分析，排除未来飞行轨迹集合不可能到达的数据，并反馈更新现有的可达数据集，确定未来发生的飞行冲突事件； 对所述分析出来的飞行冲突事件寻找飞行冲突的最优解决方法，具体为： S31、以飞行冲突事件为初始信息，将冲突的时空栅格、障碍物及飞行数据初始化为每条路径上的信息； S32、汇总历史飞行轨迹数据和空域当前飞行数据，按照概率规则将具有冲突的路径分解成多条飞行路段； S33、通过蚁群算法根据每条冲突路径上的信息素寻找出由多条飞行路段组成的可避免冲突的最优路径； S34、结合无人机当前飞速度及空域环境信息，对每条可避免冲突的最优路径与原分析具有冲突的路径上的飞行路段起始点赋予时间属性； S35、采用退火模拟算法，以最优路径、飞行时间、时空栅格以及实时飞行信息为数据输入，以空域冲突事件为停止条件，通过重复迭代的方式寻找出在时间、路径上的全局最优解决方法； 无人机运行风险报警模块：用于根据系统实时输出的飞行冲突事件，结合系统不同的监控场景和风险配置，提供无人机风险报警服务以及无人机风险解决方案； 无人机推演仿真模块：用于对飞行计划及潜在的飞行冲突进行推演仿真，模拟出不同的无人机飞行场景。

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