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龙图腾网获悉南京邮电大学申请的专利基于动态线锚的轨道线检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119399723B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411642047.8，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权基于动态线锚的轨道线检测方法及系统是由孙宁;方志明;孙宇辰设计研发完成，并于2024-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于动态线锚的轨道线检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于动态线锚的轨道线检测方法，包括：收集包含轨道目标的图像和轨道线实例标注，并进行预处理，获得由原始图像张量和掩膜图像张量组成的数据集；根据获取的数据集，采用基于动态线锚和轨道对比学习的端到端的深度神经网络结构，训练获得轨道线检测模型；将待检测的图像输入到训练完成的轨道线检测模型，输出轨道线检测结果。本发明通过动态线锚和轨道对比学习的结合，有效提取轨道线特征，提高了轨道线检测的准确率，有效的改善了真实环境下面目前对复杂轨道线检测的准确度，更有利于今后自动驾驶领域的发展。

本发明授权基于动态线锚的轨道线检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于动态线锚的轨道线检测方法，其特征在于，包括： 收集包含轨道目标的图像和轨道线实例标注，并进行预处理，获得由原始图像张量和掩膜图像张量组成的数据集； 根据获取的数据集，采用基于动态线锚和轨道对比学习的端到端的深度神经网络结构，训练获得轨道线检测模型；所述基于动态线锚和轨道对比学习的端到端的深度神经网络结构，包括轨道对比学习模块，层聚合模块和线锚自分配模块； 其中，轨道对比学习模块由主编码器和动量编码器组合组成，所述主编码器用于高层次语义特征提取，所述高层次语义特征包括对象的形状、纹理和结构；所述动量编码器用于生成稳定和一致的特征表示，并通过动量更新机制缓慢更新编码器的参数； 层聚合模块由多个子聚合模块组成，每个子聚合模块对主编码器中骨干网提取的各层特征执行池化、分割和拼接操作，从特征映射中提取语义信息，对特征进行比例分割，然后沿着通道维度将这些分割的特征融合； 线锚自分配模块根据聚合特征自适应多次调整线锚参数来分配线锚；线锚自分配模块用于对融合后的特征进行采样和池化，生成采样后的特征图和线锚特征图； 将待检测的图像输入到训练完成的轨道线检测模型，输出轨道线检测结果。

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