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龙图腾网获悉华砺智行(武汉)科技有限公司申请的专利单车道车辆调度方法、系统、电子设备及计算机存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119399957B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411739037.6，技术领域涉及：G08G1/01；该发明授权单车道车辆调度方法、系统、电子设备及计算机存储介质是由唐道正;殷凡;孙正;高天;邱志军设计研发完成，并于2024-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本单车道车辆调度方法、系统、电子设备及计算机存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种单车道车辆调度方法、系统、电子设备及计算机存储介质，应用于路侧单元，属于车联网技术领域，其中，该方法包括：接收车载单元发送的单车道车辆基础信息；根据所述单车道车辆基础消息生成车辆次序消息；发送所述车辆次序消息至车载域控制器，以使车辆基于所述车辆次序消息进行通行。本发明根据单车道车辆基础消息生成车辆次序消息，可以灵活应对单车道道路状况，保障无人驾驶车辆长时间安全、可靠地运行。

本发明授权单车道车辆调度方法、系统、电子设备及计算机存储介质在权利要求书中公布了：1.一种单车道车辆调度方法，应用于路侧单元，其特征在于，包括： 接收车载单元发送的单车道车辆基础消息，所述单车道车辆基础消息包括车辆标识符、车辆方向、车辆到达时间、车辆当前状态及车辆类型； 根据所述单车道车辆基础消息生成车辆次序消息，所述车辆次序消息，包括：车辆通行顺序列表、目标车辆速度的最大值与最小值、车辆ID、车辆通行状态及任务编号； 发送所述车辆次序消息至车载域控制器，以使车辆基于所述车辆次序消息进行通行； 其中，当有新车辆到达时，路侧单元根据单车道车辆基础消息将车辆标识符添加到等待队列Q中，并设置其状态为等待中； 当等待队列Q不为空时，重复以下步骤： 取出最早到达的车辆：从等待队列Q中取出并到达时间最早的第一方向车辆vi； 检查对向车辆：初始化一个标志变量opposite=False，opposite用于判断当前车辆是否有对向车辆在其通行时可能产生影响，False表示当前车辆无对向车辆在其通行时可能产生影响；遍历等待队列Q中的其他车辆vj，j≠i，判断vj是否为对向车辆且在当前车辆vi的通行时间窗口内，即current_time≤tjcurrent_time+Δt，其中，Δt为允许的对向车辆时间窗口，用于判断对向车辆是否在当前车辆通行时可能产生影响；如果找到满足条件的第二方向车辆，则设置opposite为True，True用于表示当前车辆有对向车辆在其通行时可能产生影响，并记录最早到达的第二方向车辆vearliest_opposite； 决定通行或等待：如果opposite为False或最早到达的第二方向车辆vearliest_opposite的到达时间tearliest_opposite不小于current_time+Δt，则车辆vi可以通行，将其添加到通行顺序列表中，并更新状态为已通行；否则，车辆vi需要等待，计算新的等待时间ti′，并更新车辆vi的到达时间为ti′，将其重新插入等待队列Q中，其中，ti′=maxcurrent_time+Δtwait,tearliest_opposite+ϵ，Δtwait为车辆需要等待的固定时间，tearliest_opposite为第二方向车辆的到达时间，ϵ为一个小的时间增量，用于确保对向车辆先行通过后的安全间隔； 依次对车队等待队列中的其他车辆执行上述车辆通行顺序判断方法，生成通行顺序列表，路侧单元将最后计算生成的最终通行顺序列表打包成次序消息。

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